Programming Notes for Snake# servo

Programming Notes for Snake
# servo 1 is tail of snake, servo 6 is head.
# make commands more symmetric for this robot:
invert all off; # clear any left-over settings
invert 1,2,3 on
# users can expand min/max pos past defaults of -1400/1400
# for a wider range of motion but should then check
# to make sure no servos are reaching their internal stops
# and buzzing while pushing against max/min points.
minpos all -1500; maxpos all 1500; # watch for buzzing at minpos, maxpos
# The macro slither does one cycle of snake-like motion
macro slither
move 6 to minpos, 4 to 0, 2 to maxpos;
move 5 to minpos, 3 to 0, 1 to maxpos;
move 4 to minpos, 2 to 0, 6 to 0;
move 3 to minpos, 1 to 0, 5 to 0;
move 2 to minpos, 6 to maxpos, 4 to 0;
move 1 to minpos, 5 to maxpos, 3 to 0;
move 6 to 0, 4 to maxpos, 2 to 0;
move 5 to 0, 3 to maxpos, 1 to 0;
end;
Programming Notes for Chemist
When programming the lifting and lowering motion to insert the pipette (it's like a large eye
dropper) into the flask and pick up some liquid, the user will be tempted to just raise and lower
servo 3 or servo 4 individually. Since these motions rotate the pipette, however, the it will tend to
bump the sides of a narrow opening of the flask and will not go straight in.
Moving servos 3 and 4 together can keep the pipette vertical as it moves up and down, but there
will still be side to side motion, so this is an incomplete solution.
The way to raise and lower the pipette, keeping it vertical with very little side-to-side motion is
to move servos 1, 2, 3 and 4 in a single move. Do this by teaching the top point of the motion and
then the bottom point, with axes 1-4.
Even teaching the top and bottom point will probably still leave enough side-to-side motion to be
a problem. This can be reduced further by adding one or more additional points between the top
and bottom points. You will need to move to each point on the way down, unsqueeze the
dropper, and then move to each point, in reverse order, on the way up again. You may want to
make the points into macros for convenience. Then the dipping and squeezing code might look
like this:
macro TOP; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro MID; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro BOT; move 1 to xxx, 2 to xxx, 3 to xxx, 4 to xxx; end;
macro SQZ; move 6 to xxx; end;
macro OPN; move 6 to xxx; end;
macro DIP; TOP; MID; BOT; SQZ; OPN; MID; TOP; end;
where the xxx's are the numbers automatically generated while teaching the robot.
Chemist Project
This project shows the repeatability of the system. The test tubes shown in the video are .3” (8
mm) in inner diameter.
Some of the servo oscillation that is seen in the video can be "tuned" out by adjusting
accelerations, speeds, and joint tightness. However, we did not do this in the video so that the
viewer could see that this oscillation does indeed happen in many servo systems. Once the
oscillation dies down, however, it does not usually affect the positional accuracy of the robot.
Rascal parts:
6 servos
Pivot post base, diagonal link (with wheel)
Links, listed from pivot post outward: 6h, (2), 6, (2), 3, 3, gripper
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
Glassware/plasticware
Plastic pipette
Liquids
Stand

Kết quả (Việt) 2:

Lập trình Ghi chú cho rắn
# servo 1 là đuôi của con rắn, servo 6 là người đứng đầu.
# Make lệnh đối xứng hơn cho robot này:
đảo ngược tất cả ra; # Xóa bất kỳ cài đặt trái qua
nghịch 1,2,3 trên
# người dùng có thể mở rộng min / max pos quá khứ mặc định của -1400/1400
# cho một phạm vi rộng lớn hơn của chuyển động nhưng sau đó nên kiểm tra
# để đảm bảo không có servo đang đạt nội bộ của họ dừng
# và ù khi chống đẩy max / min điểm.
minpos tất cả -1500; maxpos tất cả 1500; # Đồng hồ cho ù tại minpos, maxpos
# Các trợt vĩ mô hiện một chu kỳ của con rắn giống như chuyển động
vĩ mô trợt
di chuyển 6 đến minpos, 4-0, 2 để maxpos;
di chuyển 5 đến minpos, 3-0, 1 để maxpos;
chuyển 4 để minpos, 2-0, 6-0;
di chuyển 3 đến minpos, 1-0, 5-0;
di chuyển 2 để minpos, 6 để maxpos, 4-0;
di chuyển 1 tới minpos, 5 đến maxpos, 3-0;
di chuyển 6-0, 4 để maxpos, 2-0;
di chuyển 5-0, 3 đến maxpos, 1-0;
end;
Lập trình Ghi chú cho Chemist
Khi lập trình nâng hạ chuyển động để chèn các pipette (nó giống như một con mắt lớn
nhỏ giọt ) vào trong bình và lấy một số chất lỏng, người sử dụng sẽ bị cám dỗ để chỉ nâng cao và thấp hơn
servo 3 hoặc 4 servo riêng. Kể từ khi các chuyển động xoay pipette, tuy nhiên, nó sẽ có xu hướng
tăng giá trị của hai mặt của một mở hẹp của bình và sẽ không đi thẳng vào.
Di chuyển servo 3 và 4 với nhau có thể giữ cho pipette thẳng đứng khi nó di chuyển lên và xuống, nhưng có
vẫn sẽ được bên này sang bên kia chuyển động, vì vậy đây là một giải pháp không đầy đủ.
Các cách để nâng cao và hạ thấp pipette, giữ nó thẳng đứng với rất ít chuyển động side-to-side là
để di chuyển servo 1, 2, 3 và 4 trong một di chuyển duy nhất. Làm điều này bằng cách dạy các đỉnh của chuyển động và
sau đó là điểm đáy, với trục 1-4.
Ngay cả việc giảng dạy các điểm đỉnh và đáy có thể sẽ vẫn để lại đủ chuyển động side-to-side là
một vấn đề. Điều này có thể được giảm bằng cách thêm một hay nhiều điểm giữa đỉnh
điểm và dưới. Bạn sẽ cần phải di chuyển đến từng điểm trên đường xuống, unsqueeze các
ống nhỏ giọt, và sau đó di chuyển đến từng điểm, theo thứ tự ngược, trên đường đi lên một lần nữa. Bạn có thể muốn
làm cho các điểm vào macro cho thuận tiện. Sau đó, ngâm và bóp mã có thể trông
như thế này:
macro TOP; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
macro MID; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
BOT vĩ mô; di chuyển từ 1 tới xxx, từ 2 đến xxx, 3 đến xxx, 4 để xxx; end;
SQZ vĩ mô; di chuyển 6 đến xxx; end;
macro OPN; di chuyển 6 đến xxx; kết thúc;
DIP vĩ mô; TOP; MID; BOT; SQZ; OPN; MID; TOP; kết
thúc;. nơi của xxx là số tự động tạo ra trong khi giảng dạy các robot
Chemist Dự án
Dự án này cho thấy sự lặp lại của hệ thống. Các ống nghiệm cho thấy trong đoạn video là 0,3 "(8
mm), đường kính bên trong.
Một số của dao động servo được thấy trong đoạn video có thể được" điều chỉnh "ra bằng cách điều chỉnh
gia tốc, tốc độ, và độ kín doanh. Tuy nhiên, chúng tôi đã không làm được điều này trong đoạn video để
người xem có thể thấy rằng dao động này không thực sự xảy ra trong nhiều hệ thống servo. Sau khi
dao động chết xuống, tuy nhiên, nó thường không ảnh hưởng đến độ chính xác vị trí của các robot.
Phần Rascal:
6 servo
cơ sở Pivot bài, liên kết chéo (với bánh xe)
Liên kết, liệt kê từ pivot bài hướng ngoại: 6h, (2), 6 , (2), 3, 3, kẹp
an toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot
phần người dùng cung cấp:
thủy tinh / Plasticware
nhựa pipette
lỏng
Đứng