In the previous chapter, the positi

In the previous chapter, the position and orientation of the manipulator end-effecter were evaluated in
relation to joint displacements. The jo int displacements corresponding to a given end-effecter location
were obtained by solving the kinematic equation for the manipulator. This preliminary analysis
permitted the robotic system to place the end-effecter at a specified location in space. In this chapter,
we are concerned not only with the final location of the end-effecter, but also with the velocity at
which the end-effecter moves. In order to move the end-effecter in a specified direction at a specified
speed, it is necessary to coordinate the motion of the individual joints. The focus of this chapter is the
development of fundamental methods for achieving such coordinated motion in multiple-joint robotic
systems. As discussed in the previous chapter, the end-effecter position and orientation are directly
related to the j oint displacements. Hence, in order to coordinate jo int motions, we derive the
diff erential relationship between the jo int displacements and the end-effecter location, and then solve
for the individual jo int motions.

Kết quả (Việt) 1:

Trong chương trước, vị trí và hướng của manipulator cuối-effecter đã được đánh giá ở liên quan đến khớp displacements. Jo int displacements tương ứng với vị trí nhất định kết thúc-effecter đã thu được bằng cách giải phương trình động cho manipulator. Phân tích sơ bộ này cho phép các hệ thống robot để nơi cuối cùng-effecter tại một địa điểm chỉ định trong không gian. Trong chương này, chúng tôi đang quan tâm không chỉ với các vị trí cuối cùng của end-effecter, mà còn với vận tốc lúc mà cuối cùng-effecter di chuyển. Để di chuyển cuối cùng-effecter trong một hướng cụ thể tại một quy định tốc độ, nó là cần thiết để phối hợp các chuyển động của các khớp xương cá nhân. Trọng tâm của chương này là các sự phát triển của các phương pháp cơ bản để đạt được chuyển động phối hợp trong nhiều công ty robot Hệ thống. Như được thảo luận trong chương trước, vị trí cuối cùng-effecter và định hướng trực tiếp liên quan đến j oint displacements. Do đó, để phối hợp jo int chuyển động, chúng tôi lấy được các khác erential mối quan hệ giữa jo int displacements và vị trí cuối cùng-effecter, và sau đó giải quyết Đối với cá nhân chuyển động int jo.

Kết quả (Việt) 2:

Trong chương trước, vị trí và hướng của các tay cuối effecter được đánh giá trong
mối quan hệ với sự thay khớp. Các int chuyển vị jo tương ứng với vị trí cuối effecter được
thu được bằng cách giải phương trình động học cho các tay máy. Phân tích sơ bộ này
cho phép các hệ thống robot để đặt cuối effecter tại một vị trí xác định trong không gian. Trong chương này,
chúng tôi quan tâm không chỉ với vị trí cuối cùng của cuối effecter, nhưng cũng với vận tốc
đó di chuyển cuối effecter. Để di chuyển cuối effecter trong một hướng quy định tại quy định
tốc độ, nó là cần thiết để phối hợp các chuyển động của các khớp xương cá nhân. Trọng tâm của chương này là
sự phát triển của các phương pháp cơ bản để đạt được chuyển động phối hợp như trong robot đa phần
hệ thống. Như đã thảo luận trong chương trước, vị trí cuối effecter và định hướng được trực tiếp
liên quan đến các chuyển j oint. Do đó, để phối hợp jo int chuyển động, chúng tôi lấy được các
mối quan hệ khác giữa erential jo int chuyển vị và vị trí cuối effecter, và sau đó giải quyết
cho jo int chuyển động cá nhân.

Kết quả (Việt) 3:

Ở phía trước của cánh tay máy cuối trong chương trình thực hiện, với vị trí và hướng tiến hành đánh giá.Chuyển về khớp.Khớp với một giao dịch này tương ứng với vị trí cuối hành trìnhBằng cách giải phương trình chuyển động học được cánh tay máy động lực học của phương trình.Phân tích sơ bộHệ thống thiết bị cuối thực hiện cho phép robot trong không gian xác định vị trí.Trong chương này,Chúng tôi quan tâm không chỉ là thực hiện đúng cuối thiết bị vị trí cuối cùng, nhưng cũng với tốc độ.Nên cuối thực hiện hành động của thiết bị.Thiết bị cuối để thực hiện trong định hướng trong xác định.Tốc độ, nó là cần thiết để phối hợp các chuyển động của khớp.Chương này vấn đề là...Thực hiện nhiều robot phối hợp vận động khớp cách cơ bản cho sự phát triển củaHệ thống.Như ở phía trước trong chương trình cuối thực hiện, vị trí và hướng đều trực tiếpVới nút chuyển liên quan.Vì vậy, để phối hợp với Liên hợp thể thao, chúng ta cóKhớp với thiết bị cuối thực hiện chuyển vị trí sai quan hệ giữa tốc độ, và sau đó được giải quyếtKhớp với người chơi thể thao.