The motion sensors are the rotary e

The motion sensors are the rotary encoders mounted on two driven wheels. The encoder data is received from controller hardware and estimates the position of wheelchair based on the kinematic model described in Section II.B above. Once the encoder data are received, they are stored in buffer for further processing. The encoder data frame is two bytes which store the pulse count of the right and left wheels. Odometry function is executed periodically for every 0.02s. The flowchart of the odometry-based localization algorithm is overviewed in Fig.3 in which the wheel data from motion sensors is used to estimate the change in position of wheels object over time with the corresponding parameters: m_per_pulse is 0.33mm; wheel_base is 0.52m (distance between two driven wheels); dr and dl are the travelling distance of the right and left wheel in duration 0.02s and x, y, θ are the position and orientation of wheelchair. Note that atan2 function is called to ensure that θ is normalized in range [-π, π].

Kết quả (Việt) 1:

Cảm biến chuyển động là mã hóa quay được gắn trên hai bánh xe hướng. Mã hóa dữ liệu nhận được từ bộ điều khiển phần cứng và ước tính vị trí của xe lăn dựa trên các mô hình động được mô tả trong phần II. B nêu trên. Sau khi nhận được mã hóa dữ liệu, chúng được lưu trữ trong bộ đệm để chế biến tiếp. Mã hóa dữ liệu khung là hai byte lưu trữ số xung của các bánh xe bên phải và trái. Odometry chức năng được thi hành theo định kỳ cho mỗi 0.02s. Flowchart của thuật toán dựa trên odometry địa phương overviewed ở Fig.3 trong đó các bánh xe dữ liệu từ cảm biến chuyển động được sử dụng để ước tính sự thay đổi trong vị trí của đối tượng bánh xe qua thời gian với các tham số tương ứng: m_per_pulse là 0,33 mm; wheel_base là 0,52 m (khoảng cách giữa hai bánh xe điều khiển); tiến sĩ và dl các khoảng cách đi du lịch của bánh xe bên phải và trái trong thời gian 0.02s và x, y, θ là vị trí và hướng của xe lăn. Lưu ý rằng atan2 chức năng được gọi là để đảm bảo rằng θ bình thường trong phạm vi [-π π].

Kết quả (Việt) 2:

Các cảm biến chuyển động là bộ mã hóa quay gắn trên hai bánh xe điều khiển. Các dữ liệu mã hóa được nhận từ phần cứng điều khiển và ước tính vị trí của xe lăn dựa trên mô hình động học mô tả trong phần II.B trên. Một khi dữ liệu mã hóa được nhận được, chúng được lưu trữ trong bộ đệm để chế biến tiếp. Các khung dữ liệu mã hóa là hai byte trong đó lưu trữ các số xung của bánh trái và phải. chức năng Odometry được thực hiện định kỳ cho mỗi 0.02s. Biểu đồ của thuật toán nội địa hóa odometry dựa trên được khái quát trong hình 3, trong đó các dữ liệu từ các cảm biến bánh xe chuyển động được sử dụng để ước tính sự thay đổi trong vị trí của bánh xe đối tượng theo thời gian với các thông số tương ứng: m_per_pulse là 0.33mm; wheel_base là 0.52m (khoảng cách giữa hai bánh xe điều khiển); dr và dl là khoảng cách đi bên phải và bánh xe còn lại trong thời gian 0.02s và x, y, là θ vị trí và hướng của xe lăn. Lưu ý rằng atan2 chức năng được gọi là để đảm bảo rằng θ là bình thường trong khoảng [-π, π].