In order to discuss the modeling of

In order to discuss the modeling of the quadrotor, we rst need to dene the coordinate
frames that will be used. Figure 3-1 shows the Earth reference frame with N, E and
D axes and the body frame with x, y and z axes. The Earth frame is an inertial
27
frame xed on a specic place at ground level as its name implies, it uses the N-E-D
notation where the axes point to the North, East and Downwards respectively. On
the other hand, the body frame is at the center of the quadrotor body, with its x-axis
pointing towards propeller 1, y-axis pointing towards propeller 2 and the z-axis is
pointing to the ground

Kết quả (Việt) 1:

Để thảo luận về mô hình của các quadrotor, chúng tôi rst cần de ne phối hợpkhung sẽ được sử dụng. Hình 3-1 cho thấy trái đất khung tham chiếu với N, E vàD trục và khung cơ thể với x, y và z trục. Khung trái đất là một quán tính27khung xed trên một speci nơi c trên mặt đất như là tên gọi của nó ngụ ý, nó sử dụng N-E-Dký hiệu nơi các trục điểm ở phía bắc, phía đông và xuống dưới tương ứng. Ngàymặt khác, khung cơ thể là trung tâm của cơ thể quadrotor, với trục x của mìnhchỉ tay về phía cánh quạt 1, trục y chỉ hướng tới các cánh quạt 2 và z-axis làchỉ vào mặt đất

Kết quả (Việt) 2:

Để thảo luận về các mô hình của quadrotor, chúng tôi đầu tiên cần phải de ne tọa độ
khung hình sẽ được sử dụng. Hình 3-1 cho thấy các hệ quy chiếu trái đất với N, E và
trục D và khung cơ thể với x, y, z trục. Khung Trái đất là một quán tính
27
khung hình cố định trên một địa điểm cụ thể trên mặt đất như tên gọi của nó, nó sử dụng NED
ký hiệu nơi các trục trỏ đến phía Bắc, Đông và xuống tương ứng. Trên
Mặt khác, các khung cơ thể là trung tâm của cơ thể quadrotor, với x-trục của nó
chỉ tay về phía cánh quạt 1, trục y chỉ tay về phía cánh quạt 2 và trục z được
trỏ đến mặt đất