4 CONTROLLER DESIGNIn this section

4 CONTROLLER DESIGN
In this section the syntheses of the sliding mode
controllers using the predictive structures are presented
for main steam pressure control.
As commented in Eq. (2), this model can be represented
in the following way:
Gm (s) GmGm = + − (7)
where Gm+ corresponds to the noninvertible term of
the model, and Gm− is the free delay part. They can be
represented as
Gm e s + = −τ (8)
m 1
G K
Ts
− =
+
(9)
Let us propose the following sliding surface:
s(t) = e(t) (1)
where e(t) is the error between the reference input r(t)
and the free delay part of model output ym (t) .
From Eqs. (5) and (10), we can obtain
d ( ) d ( ) d ( ) 0
d d d
m s t r t y t
t t t
= − = (11)
From Eq. (2), and put it into differential equation
form, which represents the model:
m
d ( ) ( ) ( )
d
T r t y t Ku t
t
+ = (12)
Then the equivalent control law can be written as
follows:
( ) d ( ) m ( )
d
u t T r t y t
K t T
= ⎡ + ⎤ ⎢⎣ ⎥⎦
(13)
From Eqs. (6) and (13), the Smith predictor scheme
based on sliding mode controller is given by the following
equation:
( ) m ( ) ( )
| ( )|
u t y t s t
K st
α
β
= +
+
(14)
The controller tuning parameters are determined
using time-domain performance methods [22], resulting
in the following equations:
0.72 0.76
| |
T
K
α
τ
= ⎛ ⎞ ⎜ ⎟
⎝ ⎠

Kết quả (Việt) 1:

BỘ ĐIỀU KHIỂN 4 THIẾT KẾTrong phần hợp chế độ trượtCác bộ điều khiển bằng cách sử dụng các cấu trúc tiên đoán được trình bàykiểm soát áp lực hơi chính.Theo nhận xét ở Eq. (2), mô hình này có thể được biểu diễntrong cách sau đây:GM (s) GmGm = + − (7)nơi Gm + tương ứng với thời hạn noninvertibleCác mô hình, và Gm− là phần miễn phí chậm trễ. Họ có thểđại diện như làGM e s + = −τ (8)m 1G KTS− =+(9)Hãy để chúng tôi đề nghị các bề mặt trượt sau đây:s(t) = e(t) (1)nơi e(t) là lỗi giữa r(t) đầu vào tài liệu tham khảovà phần miễn phí chậm trễ của mô hình sản lượng ym (t).Từ Eqs. (5) và (10), chúng tôi có thể có đượcd () () d d () 0d d dm s t t r y tt t t= − = (11)Từ Eq. (2), và đặt nó vào phương trình vi phânhình thức, đại diện cho các mô hình:md ( ) ( ) ( )dT r t y t Ku tt+ = (12)Sau đó pháp luật tương đương kiểm soát có thể được viết dưới dạngsau:( ) d ( ) m ( )du r t T t y tK t T= ⎡ + ⎤ ⎢⎣ ⎥⎦(13)Từ Eqs. (6) và (13), chương trình dự báo SmithDựa trên trượt điều khiển chế độ được đưa ra bởi sau đâyphương trình:( ) m ( ) ( )| ( )|u t y t s tK stΑΒ= ++(14)Điều khiển điều chỉnh các thông số được xác địnhsử dụng tên miền thời gian thực hiện phương pháp [22], kết quảtrong các phương trình sau đây:0.72 0,76| |TKΑΤ= ⎛ ⎞ ⎜ ⎟⎝ ⎠

Kết quả (Việt) 2:

4 ĐIỀU KHIỂN THIẾT KẾ
Trong phần này tổng hợp của chế độ trượt
điều khiển bằng cách sử dụng cấu trúc dự đoán đều có phần
để kiểm soát áp suất hơi chính.
Theo nhận xét ​​trong phương. (2), mô hình này có thể được biểu diễn
theo cách sau:
Gm (s) GmGm = + - (7)
, nơi Gm + tương ứng với hạn noninvertible của
mô hình, và Gm- là phần chậm trễ miễn phí. Chúng có thể được
biểu diễn như
Gm es + = -τ (8)
m 1
G K
Ts
- =
+
(9)
Hãy để chúng tôi đề xuất các mặt trượt sau:
s (t) = e (t) (1)
trong đó e (t) là lỗi giữa r đầu vào tham chiếu (t)
và phần chậm trễ miễn phí của mô hình đầu ra ym (t).
Từ EQS. (5) và (10), chúng ta có thể có được
d () d () d () 0
d đ
mstrtyt
ttt
= - = (11)
Từ phương trình. (2), và đặt nó vào phương trình khác biệt
hình thức, đại diện cho các mô hình:
m
d () () ()
d
T rtyt Ku t
t
+ = (12)
Sau đó các luật điều khiển tương đương có thể được viết như
sau:
() d () m ()
d
u t T rtyt
K t T
= ⎡ + ⎤ ⎢⎣ ⎥⎦
(13)
Từ EQS. (6) và (13), các chương trình Smith dự báo
dựa trên bộ điều khiển trượt được cho bởi sau
phương trình:
() m () ()
| () |
Utytst
K st
alpha
beta
= +
+
(14)
Bộ điều khiển thông số điều chỉnh được xác định
bằng các phương pháp hiệu miền thời gian [22], kết quả
trong các phương trình sau:
0,72 0,76
| |
T
K
alpha
τ
= ⎜ ⎟ ⎞ ⎛
⎝ ⎠