Gabriely and Rimon [57] proposed th

Gabriely and Rimon [57] proposed the Spiral-STC (Spanning Tree Coverage) algorithm, an on-line approach for mobile robots which consists in subdividing the workspace into a grid map and following a systematic spiral path. This systematic spiral path is generated by following a spanning tree of the partial grid map that the robot incrementally constructs using its onboard sensors. The robot is able to cover every grid cell precisely once, and travel a complete coverage path. They validate the proposal in simulation. The Spiral-STC algorithm works as follows. Two different grid cell sizes are used. Bigger cells (so called mega cells) are divided in four smaller cells, which are the same size as the robot. This is shown in Fig. 1(a). To perform coverage, the robot executes the following procedure. Starting at the current cell, the robot chooses a new travel direction by selecting the first new mega cell in the free space in anti-clockwise direction. Then, a new spanning-tree edge is grown from the current mega cell to the new one. The algorithm is called recursively. The recursion stops only when the current cell has no new neighbors (a mega cell is considered old if at least one of its four smaller cells is covered, it is considered new otherwise). As a result of this recursion, the robot moves along one side of the spanning tree until it reaches the end of the tree. At that point, the robot turns around to traverse the other side of the tree. It is worth noticing that, when coverage is completed, the robot returns to the start cell, facilitating its collection and storage. On the other hand, STC never visits any small cell twice and thus minimizes the cover time. Fig. 21(b) shows an example of a coverage path generated by
the Spiral-STC algorithm

Kết quả (Việt) 1:

Gabriely và Rimon [57] đề xuất các thuật toán xoắn ốc-STC (bao trùm cây bảo hiểm), một cách tiếp cận trực tuyến cho điện thoại di động robot bao gồm trong phân chia workspace vào bản đồ lưới và sau một con đường xoắn ốc có hệ thống. Con đường xoắn ốc có hệ thống này được tạo ra bằng cách làm theo một cây khung của đồ một phần lưới robot từng bước xây dựng bằng cách sử dụng bộ cảm biến trên tàu của nó. Robot có thể bao gồm mọi tế bào mạng lưới chính xác một lần, và đi du lịch một con đường bảo hiểm đầy đủ. Họ xác nhận đề nghị trong mô phỏng. Thuật toán xoắn ốc-STC hoạt động như sau. Hai khác nhau lưới di động kích thước được sử dụng. Tế bào lớn hơn (như vậy gọi là tế bào mega) được chia thành bốn tế bào nhỏ, có kích thước tương tự như các robot. Điều này được thể hiện trong hình 1(a). Để thực hiện bảo hiểm, các robot thực hiện các thủ tục sau đây. Các robot bắt đầu từ di động hiện tại, chọn một hướng du lịch mới bằng cách chọn di động mega mới đầu tiên trong các không gian trống trong chiều kim chống. Sau đó, một cạnh cây bao trùm mới được trồng từ các tế bào mega hiện tại mới. Các thuật toán được gọi là đệ quy. Đệ quy dừng chỉ khi các tế bào hiện tại đã không có hàng xóm mới (một tế bào mega được coi là cũ nếu ít nhất một trong bốn tế bào nhỏ hơn của nó được bao phủ, nó được coi là mới nếu không). Là kết quả của đệ quy, robot di chuyển dọc theo một bên của cây khung cho đến khi nó đạt đến cuối cùng của cây. Vào thời điểm đó, các robot quay xung quanh để đi qua phía bên kia của cây. Đó là giá trị nhận thấy rằng, khi phạm vi bảo hiểm hoàn thành, các robot trả về để bắt đầu di động, tạo điều kiện cho các bộ sưu tập và lưu trữ. Mặt khác, STC không bao giờ truy cập bất kỳ tế bào nhỏ hai lần và do đó giảm thiểu thời gian bao gồm. Hình 21(b) cho thấy một ví dụ về một con đường phạm vi bảo hiểm được tạo ra bởithe Spiral-STC algorithm

Kết quả (Việt) 2:

Gabriely và Rimon [57] đề xuất Spiral-STC (Spanning Tree Coverage) thuật toán, một cách tiếp cận đối với các robot di động trên mạng trong đó bao gồm phân chia không gian làm việc vào một bản đồ lưới và đi theo đường xoắn ốc có hệ thống. Đường xoắn ốc có hệ thống này được tạo ra bằng cách làm theo một cây khung của bản đồ lưới một phần mà các robot từng bước xây dựng bằng cách sử dụng các cảm biến trên bo mạch của nó. Các robot có thể bao gồm mọi tế bào lưới chính xác một lần, và đi một con đường bảo hiểm đầy đủ. Họ xác nhận đề nghị trong mô phỏng. Các thuật toán Spiral-STC hoạt động như sau. Hai kích thước ô lưới khác nhau được sử dụng. Tế bào lớn hơn (được gọi là các tế bào mega) được chia thành bốn tế bào nhỏ, có kích thước tương tự như các robot. Điều này được thể hiện trong hình. 1 (a). Để thực hiện bảo hiểm, các robot thực hiện các thủ tục sau đây. Bắt đầu từ ô hiện tại, các robot sẽ chọn một hướng đi mới bằng cách chọn các tế bào lớn mới đầu tiên trong không gian tự do theo hướng chống chiều kim đồng hồ. Sau đó, một lợi thế cạnh spanning-tree mới được phát triển từ các tế bào khổng lồ hiện nay vào mới. Các thuật toán được gọi là đệ quy. Các đệ quy dừng lại khi các tế bào hiện tại không có hàng xóm mới (một tế bào khổng lồ được coi là cũ nếu ít nhất một trong bốn tế bào nhỏ hơn của nó được bao phủ, nó được coi là mới nếu không). Như một kết quả của đệ quy này, các robot di chuyển dọc theo một bên của cây bao trùm cho đến khi nó đến điểm cuối cùng của cây. Vào thời điểm đó, robot quay lại để đi qua phía bên kia của cây. Điều đáng chú ý là, khi bảo hiểm được hoàn thành, các robot trở lại các tế bào bắt đầu, tạo thuận lợi cho việc thu thập và lưu trữ của nó. Mặt khác, STC không bao giờ đến thăm bất kỳ tế bào nhỏ hai lần và do đó giảm thiểu thời gian che phủ. Hình. 21 (b) cho thấy một ví dụ về một con đường phủ sóng được tạo ra bởi
các thuật toán Spiral-STC