Figure 7a and 7b present the measur

Figure 7a and 7b present the measured tracking control response via PID controller for the desired sinusoidal trajectories at frequency of 1 Hz and 3 Hz, respectively. It is observed that the desired speed trajectory is favorably achieved and their tracking error up to 7%. A quite high error in this case may be resulted from the uncertainty of the system parameters such as angular velocity of the driving shaft (the DC motor), the friction and the load torque. In our next research, a control algorithm that robust with the uncertainties is employed and the control of driven shaft velocity with different load is considered.

Kết quả (Việt) 1:

Con số 7a và 7b trình bày các đo theo dõi kiểm soát phản ứng thông qua bộ điều khiển PID cho mong muốn hnăm Sin ở tần số 1 Hz và 3 Hz, tương ứng. Nó được quan sát thấy rằng quỹ đạo mong muốn tốc độ thuận lợi đã đạt được và theo dõi lỗi của họ lên đến 7%. Một lỗi khá cao trong trường hợp này có thể được kết quả từ sự không chắc chắn của các tham số hệ thống chẳng hạn như vận tốc góc của trục lái xe (động cơ DC), ma sát và mô-men xoắn tải. Trong nghiên cứu tiếp theo của chúng tôi, một thuật toán kiểm soát rằng mạnh mẽ với sự không chắc chắn được sử dụng và kiểm soát hướng trục vận tốc với tải khác nhau được coi là.

Kết quả (Việt) 2:

Hình 7a và 7b trình bày các phản ứng kiểm soát theo dõi đo thông qua bộ điều khiển PID cho các quỹ đạo hình sin mong muốn tại tần số 1 Hz và 3 Hz, tương ứng. Nó được quan sát thấy rằng các quỹ đạo tốc độ mong muốn được thuận lợi và đạt được theo dõi lỗi của họ lên đến 7%. Một lỗi khá cao trong trường hợp này có thể được bắt nguồn từ sự không chắc chắn của các thông số hệ thống như vận tốc góc của trục lái xe (động cơ DC), sự ma sát và mô-men xoắn tải. Trong nghiên cứu tiếp theo của chúng tôi, một thuật toán điều khiển mạnh mẽ với những bất trắc được sử dụng và kiểm soát điều khiển vận tốc trục với tải trọng khác nhau được xem xét.