Trong phần này, các phương pháp điều khiển LQR được áp dụng cho hệ thống. Đoán các phương trình năng động của cần trục trong không gian trạng thái từ có thể được viết như sau:
Ngoài vị trí cuối cùng của các giỏ hàng có thể được định nghĩa là r (t), và liên quan đến thức nhà nước vector X e và đầu vào cuối cùng của ue hệ thống phương trình.
đang được dịch, vui lòng đợi..
