To construct a boustrophedon motion

To construct a boustrophedon motion, the robot moves at
each time step from the current position to one of its four
adjacent positions based on the four directions: north, south,
east, and west, provided that the directions do not lead the
robot into a blocked position, which is either an obstacle or
a covered tile, as illustrated in Fig. 2(a). As a result, a tiling
model is constructed incrementally as the robot moves as
shown in Fig. 2(b). Each element of the tiling model is a tile
determined when the robot passes a distance of its diameter. Therefore, the tile has the size of the square bounding
the robot. In addition, the tiles can be overlapped when the
robot moves close to obstacles or to the boundaries of the
workspace. By such a representation, the covered positions
of the robot are identified as the positions of the tiles, while
the tiles are undefined for uncovered positions. The key purpose of generating the model of the workspace is to build
a map for a backtracking mechanism which will guide the
robot to the next uncovered region.

Kết quả (Việt) 1:

Để xây dựng một chuyển động boustrophedon, robot di chuyển ởmỗi bước thời gian từ vị trí hiện tại để một trong bốn của nóbên cạnh vị trí dựa trên bốn phương: Bắc, Nam,đông và Tây, cung cấp các hướng dẫn không dẫn cácrobot vào một vị trí bị chặn, là một trong hai là một trở ngại hoặcmột được bảo hiểm gạch, như minh họa trong hình 2(a). Kết quả là, một ốp látMô hình được xây dựng từng bước như robot di chuyển nhưHiển thị trong hình 2(b). Mỗi phần tử của mô hình ốp lát là một gạchxác định khi các robot đi khoảng cách đường kính của nó. Do đó, gạch có kích thước của các giáp ranh vuôngCác robot. Ngoài ra, gạch có thể chồng chéo khi cácrobot di chuyển gần gũi với những trở ngại hoặc đến ranh giới của cácWorkspace. Bởi đại diện một, các vị trí được bảo hiểmcủa các robot xác định là các vị trí của gạch, trong khiCác gạch được không xác định cho các phát hiện vị trí. Mục đích chính của tạo ra mô hình của workspace là để xây dựngbản đồ cho một cơ chế backtracking mà sẽ hướng dẫn cácrobot để phát hiện vùng tiếp theo.

Kết quả (Việt) 2:

Để xây dựng một chuyển động boustrophedon, di chuyển robot ở
mỗi bước thời gian từ vị trí hiện tại để một trong bốn của
các vị trí lân cận dựa trên bốn hướng: bắc, nam,
đông và tây, với điều kiện đường không dẫn các
con robot vào một chặn vị trí đó có thể là một trở ngại hoặc
một gạch bao phủ, như minh họa trong hình. 2 (a). Kết quả là, một lát
mô hình được xây dựng từng bước như di chuyển robot như
thể hiện trong hình. 2 (b). Mỗi phần tử của mô hình ốp lát là một gạch
được xác định khi các robot vượt qua một khoảng cách của đường kính của nó. Do đó, gạch có kích thước của hình vuông bounding
các robot. Ngoài ra, gạch có thể được chồng lên nhau khi
con robot chuyển động gần chướng ngại vật hoặc theo các ranh giới của
không gian làm việc. Bằng một đại diện như vậy, các vị trí được bảo hiểm
của robot được xác định là vị trí của gạch, trong khi
gạch được undefined cho các vị trí đậy. Mục đích chính của việc tạo ra các mô hình của các không gian làm việc là để xây dựng
một bản đồ cho một cơ chế quay lui mà sẽ hướng dẫn các
robot để vùng đậy tiếp theo.