of the rotor time constant (here de

of the rotor time constant (here denoted as Tˆ R) is exactly equal to TR, then the behaviour of the system that consists of the estimator, inverter and induction motor is the same as that described by (6). However, in general Tˆ R = TR, and thus (6) is no longer a reliable model for the system. Therefore the idea of taking into account the uncertainty of TR in the design of speed controller for induction motors arises naturally. One of the most appropriate design techniques to deal with model uncertainty is the H1 control theory. Its is well known that H1 controller design relies on a mathematical model of the system. Therefore before addressing the design problem, experiments to obtain nominal values for parameters kabs and tof (6) will be proposed.
2.2 Parameter identification
According to the model given in (6), the parameters to be determined are kabs, Isdref and t. In addition, as shown in
Fig. 1, it is also necessary to estimate TR. These parameters can be estimated as follows:
1. The value of Isdref can be obtained experimentally by varying slowly Isdref from 0A until the motor starts to rotating.
2. An estimation of TR can be found in two steps: first, an initial estimation of TR (here denoted as Tˆ R0) is obtained; second, small corrections in this initial estimation are made in order to obtain a new estimation Tˆ R that is closer (than Tˆ R0 ) to the actual value of TR. The initial estimation Tˆ R0 can be obtained by either performing standard tests for determining the parameters of the steady-state circuit model [19], or by using online estimation techniques (see [20] and the references therein). The correction in Tˆ R0 is justified by the fact that the system that consists of the inverter, estimator and induction motor behaves as an ideal firstorder system only when the estimated value of the rotor time constant is exactly equal to its actual value. Therefore as the model given in (6) is that of a first-order system, Tˆ R0 needs correction whenever the system step response differs from that of a first-order system. This suggests the following experiment for the identification of kabs and t and to find an estimated value Tˆ R closer (than Tˆ R0) to TR.
Experiment procedure 1

Kết quả (Việt) 1:

thời gian cánh quạt hằng số (ở đây là biểu hiện như Tˆ R) là chính xác bằng TR, sau đó các hành vi của hệ thống bao gồm công cụ ước tính, biến tần và cảm ứng động cơ là tương tự như mô tả bởi (6). Tuy nhiên, trong tổng hợp Tˆ R = TR, và do đó (6) không còn là một mô hình đáng tin cậy cho hệ thống. Do đó ý tưởng về tính đến sự không chắc chắn của TR trong thiết kế của tốc độ điều khiển động cảm ứng cơ phát sinh tự nhiên. Một trong các kỹ thuật thiết kế thích hợp nhất để đối phó với mô hình không chắc chắn là lý thuyết điều khiển H1. Của nó cũng được biết rằng H1 điều khiển thiết kế dựa trên một mô hình toán học của hệ thống. Vì vậy, trước khi giải quyết việc thiết kế các vấn đề, thử nghiệm để có được hư danh giá trị cho tham số kabs và tof (6) sẽ được đề xuất. 2.2 tham số nhận dạngTheo các mô hình được đưa ra trong (6), tham số được xác định là kabs, Isdref và t. Trong ngoài ra, như minh hoạ trongHình 1, nó cũng là cần thiết để ước tính TR. Các tham số này có thể được dự kiến như sau:1. giá trị của Isdref có thể được thu được bằng thực nghiệm bằng cách thay đổi từ từ Isdref từ 0A cho đến khi động cơ bắt đầu quay.2. một ước tính của TR có thể được tìm thấy trong hai bước: đầu tiên, một ước tính ban đầu của TR (ở đây là biểu hiện như Tˆ R0) thu được; Thứ hai, nhỏ chỉnh sửa trong này dự toán ban đầu được thực hiện để có được một ước lượng mới R Tˆ gần (hơn Tˆ R0) với giá trị thực tế của TR. Dự toán ban đầu Tˆ R0 có thể thu được bằng một trong hai bài kiểm tra tiêu chuẩn thực hiện để xác định các thông số của mô hình trạng thái ổn định mạch [19], hoặc bằng cách sử dụng kỹ thuật dự toán trực tuyến (xem [20] và các tài liệu tham khảo trong đó). Chỉnh sửa trong Tˆ R0 là hợp lý bởi thực tế rằng hệ thống bao gồm biến tần, ước tính và cảm ứng động cơ hoạt động như một hệ thống lý tưởng firstorder chỉ khi ước tính giá trị của hằng số thời gian cánh quạt là chính xác bằng với giá trị thực tế của nó. Vì vậy, như các mô hình được đưa ra trong (6) là một hệ thống trật tự đầu tiên, Tˆ R0 nhu cầu sửa chữa bất cứ khi nào hệ thống bước phản ứng khác từ một hệ thống trật tự đầu tiên. Điều này cho thấy thử nghiệm sau đây để xác định kabs và t và tìm thấy một ước tính giá trị Tˆ R gần gũi hơn (hơn Tˆ R0) để TR.Thủ tục thử nghiệm 1

Kết quả (Việt) 2:

của thời gian rotor không đổi (ở đây ký hiệu là T R) là chính xác bằng TR, sau đó hành vi của hệ thống bao gồm các động cơ ước lượng, biến tần và khởi là giống như mô tả bởi (6). Tuy nhiên, nói chung T R = TR, và do đó (6) không còn là một mô hình đáng tin cậy cho hệ thống. Vì vậy ý tưởng của tính không chắc chắn của TR trong việc thiết kế các bộ điều khiển tốc độ cho động cơ cảm ứng phát sinh một cách tự nhiên. Một trong những kỹ thuật thiết kế phù hợp nhất để đối phó với mô hình không chắc chắn là các lý thuyết điều khiển H1. Nó cũng được biết rằng thiết kế H1 khiển dựa trên một mô hình toán học của hệ thống. Vì vậy trước khi giải quyết các vấn đề thiết kế, thử nghiệm để có được giá trị danh nghĩa cho các thông số kabs và tvà (6) sẽ được đề xuất.
Nhận dạng 2.2 Parameter
Theo mô hình đưa ra trong (6), các thông số được xác định là kabs, Isdref và t. Ngoài ra, như thể hiện trong
hình. 1, nó cũng là cần thiết để ước TR. Các thông số này có thể được ước tính như sau:
1. Giá trị của Isdref có thể thu được bằng thực nghiệm bằng cách thay đổi từ từ Isdref từ 0A cho đến khi động cơ bắt đầu quay.
2. Ước tính của TR có thể được tìm thấy trong hai bước: đầu tiên, ước tính ban đầu của TR (ở đây ký hiệu là T R0) thu được; thứ hai, những sửa chữa nhỏ trong dự toán ban đầu này được thực hiện để có được một ước tính mới T R đó là gần gũi hơn (so với T R0) với giá trị thực tế của TR. Việc lập dự toán ban đầu T R0 có thể thu được bằng cách thực hiện các bài kiểm tra tiêu chuẩn để xác định các thông số của mô hình mạch ổn định [19], hoặc bằng cách sử dụng các kỹ thuật dự toán trực tuyến (xem [20] và các tài liệu tham khảo trong đó). Sự điều chỉnh trong T R0 là hợp lý bởi thực tế rằng hệ thống đó bao gồm các biến tần, ước lượng và khởi động cơ hoạt động như một hệ thống firstorder lý tưởng chỉ khi giá trị ước tính của thời gian rotor không đổi là chính xác bằng với giá trị thực tế của nó. Vậy nên, như mô hình được đưa ra trong (6) là một hệ thống thứ tự đầu tiên, T R0 cần chỉnh bất cứ khi nào bước đáp ứng hệ thống khác với của một hệ thống thứ tự đầu tiên. Điều này cho thấy các thí nghiệm sau đây để xác định các kabs và t và để tìm một ước tính giá trị T R gần hơn (so với T R0) để TR.
Thủ tục thí nghiệm 1