Hơn nữa, ci có thể được viết hoàn toàn về a, b
và uij như sau
c2
i ¼a2 þb2 þ2absinu3i cosu2i (31)
Phương trình (29) cung cấp cho các vị trí của các end-effector
về các biến liên actuated. Vì vậy, nó
là một tập hợp các phương trình tương ứng với chỉ đạo động học
phân tích. Các vị trí đặc biệt tương ứng
với phương trình (29) là
e2 ¼ 0, e2e6 # e3e5 ¼ 0 (32)
Một trong những cách để thỏa mãn những điều kiện này là để thiết lập
r ¼ R, đó là gì, nhưng điều kiện (28). Tuy nhiên,
phân tích của các Jacobians trung gian là đơn giản nhất
cách để đến được vị trí số ít này.
6 Kết luận
Bài viết này trình bày một phân tích Jacobian chi tiết cho
các robot Delta, dựa trên chuyển động của nó và
phân tích vector cho các hệ thống luân phiên. Sử dụng
các kỹ thuật của Jacobian hai phần phát triển
bởi Gosselin và Angeles [10], nghịch đảo và mong
Jacobians động học được đánh giá. Như một thiên nhiên
thuận lợi, các kỳ dị liên quan có thể được phân loại
thành hai loại: (i) những phát sinh từ
thiết lập các yếu tố quyết định của sự chuyển động đảo ngược
Jacobian không và nằm ở ranh giới của không gian làm việc
và (ii) những người khác được kết nối để các
chuyển động trực tiếp Jacobian và nói dối tốt bên trong
khu vực không gian làm việc. Một phương pháp mới trong việc xác định
các kỳ dị sau đó được giới thiệu sử dụng trung gian
Jacobians, được ít nhiều phức tạp để
đánh giá và chứa không chỉ các thông tin
tìm thấy trong ma trận Jacobian truyền thống mà còn
mô tả kỳ dị cấu trúc. Đối với các mục đích thực tế,
những kiến thức của các kỳ dị đóng một
vai trò thiết yếu trong việc nghiên cứu các động lực và
cuối cùng là sản xuất vật chất của các tay máy,
hình. 6.
đang được dịch, vui lòng đợi..