In takeoff mode all the four rotors

In takeoff mode all the four rotors spin in CW direction. The
CW direction contributes positive net thrust {Z-axis Body
frame} on the quadcopter body, thereby enabling
translational motion about positive Z-axis {Inertial frame}.
[2],[4],[6] In landing mode all the four rotors spin in CCW
direction. The CCW direction contributes negative net thrust
{Z-axis Body frame} on the quadcopter body, thereby
enabling translational motion about the negative Z-axis
{Inertial frame}. [2],[6] Provided all the rotors are spinning in
the same direction and velocity, Eq. 2 gives the net thrust
on the body. [1],[6],[9]

Kết quả (Việt) 1:

Trong chế độ cất cánh quạt bốn quay CW hướng. Các CW hướng góp phần tích cực net đẩy {Z-axis cơ thể khung} trên cơ thể quadcopter, qua đó tạo điều kiện cho chuyển động tịnh tiến về tích cực Z-axis {quán tính khung}. [2], [4], [6] tại đích chế độ tất cả bốn cánh quạt quay ở bên TRÁI chỉ đạo. Hướng bên TRÁI góp phần tiêu cực net đẩy {Z-axis cơ thể khung} trên cơ thể quadcopter, do đó cho phép các chuyển động tịnh tiến về tiêu cực Z-axis {Quán tính khung}. [2], [6] cung cấp tất cả các cánh quạt quay ở cùng một hướng và tốc độ, Eq. 2 mang lại cho các lực đẩy net trên cơ thể. [1], [6], [9]

Kết quả (Việt) 2:

Trong chế độ cất cánh cả bốn cánh quạt quay theo hướng CW. Các
hướng CW góp phần đẩy ròng dương {Z-trục Body
khung} trên cơ thể quadcopter, qua đó cho phép
chuyển động tịnh tiến về dương trục Z {khung Inertial}.
[2], [4], [6] Trong chế độ hạ cánh cả bốn rotor quay trong CCW
hướng. Các hướng CCW góp phần đẩy ròng âm
{Z-trục khung Body} trên cơ thể quadcopter, qua đó
cho phép chuyển động tịnh tiến về âm Z-trục
{Inertial khung}. [2], [6] Cung cấp tất cả các cánh quạt đang quay trong
cùng một hướng và vận tốc, phương trình. 2 cung cấp cho các lực đẩy ròng
trên cơ thể. [1], [6], [9]