là một ma trận đường chéo và phương trình vi phân của chuyển động được tách riêng. Lưu ý
rằng sự khẳng định của phương trình 10,140 dẫn trực tiếp đến diagonalization của
ma trận giảm xóc như được đưa ra bởi phương trình 10,141. Do đó, phương trình trở thành 10,138
đang được dịch, vui lòng đợi..