The cycle path generation process o

The cycle path generation process of their proposed algorithm is shown in Fig. 12. Initially (Fig. 12(a)), the robot starts a forward phase at point Si and moves downward. When it encounters an obstacle, it performs wall following until it has reached the next strip or until a critical point is detected. If a critical point is detected, the robot then enters in a reverse phase where it moves upward (see Fig. 12(b)). In this phase, if an obstacle is detected, the robot wall-follows it. If a critical point is detected on the obstacle boundary, the next strip is moved to where the critical point is. The motion continues until Si is reached again on the current strip. Then, the robot starts a new cycle at point Si+1. The algorithm is proven to detect all the critical points.

Kết quả (Việt) 1:

Quá trình thế hệ con đường trên chu kỳ của thuật toán được đề xuất được hiển thị trong hình 12. Ban đầu (hình 12(a)), các robot bắt đầu một giai đoạn chuyển tiếp điểm Si và di chuyển xuống. Khi nó gặp một trở ngại, nó thực hiện bức tường sau cho đến khi nó đã đạt đến dải tiếp theo hoặc cho đến khi nhiệt độ quan trọng được phát hiện. Nếu nhiệt độ quan trọng được phát hiện, robot sau đó đi vào trong một giai đoạn đảo ngược mà nó di chuyển lên trên (xem hình 12(b)). Trong giai đoạn này, nếu một trở ngại được phát hiện, robot tường-sau đó. Nếu nhiệt độ quan trọng được phát hiện trên ranh giới trở ngại, dải tiếp theo được chuyển tới điểm quan trọng ở đâu. Chuyển động tiếp tục cho đến khi Si đạt đến một lần nữa trên dải hiện tại. Sau đó, các robot bắt đầu một chu kỳ mới điểm Si + 1. Các thuật toán được chứng minh để phát hiện tất cả các điểm quan trọng.

Kết quả (Việt) 2:

Quá trình thế hệ con đường vòng của thuật toán đề xuất của họ được thể hiện trong hình. 12. Ban đầu (hình. 12 (a)), robot bắt đầu một giai đoạn chuyển tiếp tại điểm Si và di chuyển xuống phía dưới. Khi gặp một trở ngại, nó thực hiện bức tường sau cho đến khi nó đạt được các dải tiếp theo hoặc cho đến khi một điểm quan trọng được phát hiện. Nếu một điểm quan trọng được phát hiện, các robot sau đó đi vào trong một giai đoạn ngược lại nơi nó di chuyển lên trên (xem hình. 12 (b)). Trong giai đoạn này, nếu một chướng ngại vật được phát hiện, các robot tường sau nó. Nếu một điểm quan trọng được phát hiện trên ranh giới trở ngại, các dải tiếp theo được chuyển đến nơi mà các điểm quan trọng là. Các chuyển động tiếp tục cho đến Si đạt lại trên dải hiện hành. Sau đó, các robot sẽ bắt đầu một chu kỳ mới vào thời điểm Si + 1. Thuật toán được chứng minh để phát hiện tất cả các điểm quan trọng.