In (11) - (15), ISD và isq là d và q thành phần của stator hiện tại, Ψrd và Ψrq là những thành phần rotor thông dq, ωr là rotor điện tốc độ góc trong rad / s, vsd và vsq được điện áp stator thành phần, Ls, Lr và Lm là stator, rotor và cuộn cảm lẫn nhau tương ứng, và Rr là kháng rotor. Lưu ý rằng các phương trình chuyển động không được tích hợp trong các mô hình EKF đề xuất. Mô hình này giả định tốc độ thay đổi của tốc độ rotor là không trong một thời gian lấy mẫu (tức là thời điểm vô cùng của quán tính). Các lỗi do giả định này được đưa về chăm sóc bởi các bồi thường tiếng ồn trong các thuật toán EKF. Hơn nữa, tốc độ rotor cũng được bao gồm trong hiệp biến cập nhật thời gian, tức là nó được coi như là một biến cũng như một tham số và do đó sẽ được ước tính trong bước cập nhật trạng thái.
đang được dịch, vui lòng đợi..