This time, the steady-state error i

This time, the steady-state error is much less than 1%, and all the other design criteria have been met as well.
Note that the precompensator Nbar employed above is calculated based on the model of the plant and further that the precompensator is located outside of the feedback loop. Therefore, if there are errors in the model (or unknown disturbances) the precompensator will not correct for them and there will be steady-state error. You may recall that the addition of integral control may also be used to eliminate steady-state error, even in the presence of model uncertainty and step disturbances. For an example of how to implement integral control in the state space setting, see the DC Motor Position: State-Space Methods for Controller Design example. The tradeoff with using integral control is that the error must first develop before it can be corrected for, therefore, the system may be slow to respond. The precompensator on the other hand is able to anticipate the steady-state offset using knowledge of the plant model. A useful technique is to combine the precompensator with integral control to leverage the advantages of each approach.

Kết quả (Việt) 2:

Lần này, các lỗi trạng thái ổn định là ít hơn nhiều hơn 1%, và tất cả các tiêu chuẩn thiết kế khác đã được đáp ứng là tốt.
Lưu ý rằng các precompensator NBAR dụng trên được tính toán dựa trên mô hình của nhà máy và thêm rằng precompensator nằm bên ngoài vòng lặp phản hồi. Vì vậy, nếu có sai sót trong các mô hình (hoặc rối loạn không rõ) các precompensator sẽ không chính xác cho họ và sẽ có lỗi trạng thái ổn định. Bạn có thể nhớ lại rằng việc bổ sung điều khiển tích phân cũng có thể được sử dụng để loại bỏ lỗi trạng thái ổn định, ngay cả trong sự hiện diện của mô hình bất ổn và rối loạn bước. Đối với một ví dụ về làm thế nào để thực hiện điều khiển không thể thiếu trong các thiết lập không gian trạng thái, xem các vị trí DC Motor: Phương pháp Nhà nước-Space cho Controller Thiết kế ví dụ. Sự cân bằng với việc sử dụng điều khiển tích là lỗi đầu tiên phải phát triển trước khi nó có thể được sửa chữa, do đó, hệ thống có thể được làm chậm để đáp ứng. Các precompensator mặt khác có thể lường trước những trạng thái ổn định bù đắp bằng những kiến thức của mô hình nhà máy. Một kỹ thuật hữu ích là kết hợp với điều khiển tích precompensator để tận dụng lợi thế của từng phương pháp.