A commercial convertible Citroën C3

A commercial convertible Citroën C3 Pluriel equipped with

automatic driving capabilities was used in the real experiments.

This section presents a brief description of the vehicle’s equipment.

To automate a vehicle, the actuators involved in the driving-
related tasks have to be modified. To this end, a power stage was

developed in parallel with the vehicle’s electronic control unit. This

power stage was pulse-width modulation (PWM) controlled

(Naranjo, Gonzalez, Garcia, de Pedro, & Haber, 2005). A switch permits either the original steering system or the automatic one to be

selected. For the throttle, an analogue signal replaces the action on

the throttle when a switch is on. Finally, an electro-hydraulic brak-
ing system was installed in the vehicle’s boot to manage the vehi-
cle’s brakes (Milanés, González, Naranjo, Onieva, & De Pedro,

2010).

Kết quả (Việt) 1:

Một chuyển đổi thương mại Citroën C3 Pluriel trang bị vớikhả năng lái xe tự động được sử dụng trong các thí nghiệm thực tế.Phần này trình bày một mô tả ngắn gọn của thiết bị của xe.Để tự động hoá một chiếc xe, các thiết bị truyền động tham gia vào các lái xe-công việc đã được thay đổi. Để kết thúc này, một giai đoạn sức mạnh đãphát triển song song với chiếc xe điều khiển điện tử đơn vị. Điều nàyquyền lực giai đoạn là điều chế độ rộng xung (PWM) kiểm soát(Naranjo, Gonzalez, Garcia, Pedro de, & Haber, 2005). Một chuyển đổi cho phép hệ thống lái gốc hoặc một tự động đượclựa chọn. Đối với các ga, một tín hiệu tương tự thay thế các hành động trênCác ga khi một chuyển đổi. Cuối cùng, một thủy lực điện brak-ing hệ thống đã được cài đặt trong chiếc xe khởi động để quản lý vehi-Cle của phanh (Milanés, González, Naranjo, Onieva và Pedro De,năm 2010).

Kết quả (Việt) 2:

Một thương mại chuyển đổi Citroën C3 Pluriel trang bị khả năng lái xe tự động đã được sử dụng trong các thí nghiệm thực tế. Phần này trình bày một mô tả ngắn gọn về các thiết bị của xe. Để tự động hóa một chiếc xe, các thiết bị truyền động tham gia vào các driving- nhiệm vụ liên quan phải được sửa đổi. Để kết thúc này, một giai đoạn điện đã được phát triển song song với bộ điều khiển điện của xe. Đây là giai đoạn điện điều chế độ rộng xung (PWM) điều khiển (Naranjo, Gonzalez, Garcia, de Pedro, & Haber, 2005). Một giấy phép chuyển đổi một trong hai hệ thống lái gốc hoặc một tự động được chọn. Đối với các ga, một tín hiệu tương tự thay thế các hành động trên các ga khi chuyển đổi là ngày. Cuối cùng, một brak- electro-thủy lực hệ thống ing được cài đặt trong khởi động của xe để quản lý các vehi- phanh CLE của (Milanes, González, Naranjo, Onieva, & De Pedro, 2010).