The distance between the Earth fram

The distance between the Earth frame and the body frame describes the absolute
position of the center of mass of the quadrotor r = [x y z]
T
. The rotation R from
the body frame to the inertial frame describes the orientation of the quadrotor. The
orientation of the quadrotor is described using roll, pitch and yaw angles (;  and )
representing rotations about the X, Y and Z-axes respectively. Assuming the order of
rotation to be roll (), pitch () then yaw ( ), the rotation matrix R which is derived
based on the sequence of principle rotations is:

Kết quả (Việt) 1:

Khoảng cách giữa các khung trái đất và các khung cơ thể mô tả tuyệt đốivị trí của khối tâm của của quadrotor r = [x y z]T. Quay R từkhung cơ thể vào khung quán tính mô tả hướng của quadrotor. Cácđịnh hướng của quadrotor được mô tả bằng cách sử dụng cuộn, pitch và yaw góc (; và)đại diện cho sự quay về với X, Y và Z-axes tương ứng. Giả sử thứ tựxoay được cuộn (), () sân sau đó yaw (), Ma trận quay R mà có nguồn gốcDựa trên trình tự của phép quay về nguyên tắc là:

Kết quả (Việt) 2:

Khoảng cách giữa các khung hình Trái đất và khung cơ thể mô tả sự tuyệt đối
vị trí trung tâm của khối lượng của quadrotor r = [xyz]
T
. Vòng xoay R từ
khung cơ thể tới các quy chiếu quán tính mô tả sự định hướng của quadrotor. Các
định hướng của quadrotor được mô tả bằng roll, pitch và góc yaw (;? Và)
đại diện cho phép quay về X, Y và Z-trục tương ứng. Giả sử thứ tự
luân phiên để được cuộn, sân sau đó yaw (), ma trận xoay R được bắt nguồn (?) (?)
Dựa trên trình tự của phép quay nguyên tắc là: