263which means ox = 0 k(k=l,N) for

263
which means ox = 0 k
(k=l,N) for the case x 1 , and xN are specified;
and for the case these are unspecified,
p k = as (k=l,NJ
axk
The last equation (23) gives the transversality conditions. They are the
same as in the continuous case (Ch. 5, eq. 32).
(23)
Note that the Lagrangean multiplier vector or co-state vector pk in
(17) could be preceded by the negative or positive sign. The results are
unaffected.
Note also that if the dynamic system is given as
(24)
with x(o) = x0 and x(N) = xN
i.e. xk on the LHS of (24) cannot be absorbed into the RHS to give the
form (15) then (21) would be
(25)
(Note the difference between this Hk and the Hamiltonian Hk in (18).
To see this, define the augmented objective functional J as follows
a
J - a
(26)

Kết quả (Việt) 1:

263có nghĩa là bò = 0 k(k = l, N) cho các trường hợp x 1, và xN được chỉ định;và đối với trường hợp này là không xác địnhp k = như là (k = l, NJaxkPhương trình cuối (23) cung cấp cho các điều kiện transversality. Họ là cáctương tự như trong trường hợp liên tục (Ch. 5, eq. 32).(23)Lưu ý rằng các Lagrangean nhân véc tơ hoặc đồng bang vector pk trong(17) có thể được trước bởi các dấu hiệu tiêu cực hay tích cực. Kết quả làkhông bị ảnh hưởng.Cũng lưu ý rằng nếu hệ thống năng động được cho là(24)với x(o) = x 0 và x(N) = xNtức là xk trên LHS (24) không thể được hấp thu vào RHS để cung cấp cho cáchình thức (15) sau đó (21) sẽ(25)(Lưu ý sự khác biệt giữa Hk này và các Hk Hamilton trong (18).Để thấy điều này, xác định mục tiêu tăng cường chức năng J như saumộtJ - một(26)

Kết quả (Việt) 2:

263
có nghĩa là con bò = 0 k
(k = l, N) đối với trường hợp x 1, và xN được quy định;
và đối với trường hợp này là không xác định,
pk = như (k = l, NJ
AXK
Phương trình cuối cùng (23) cho các điều kiện transversality. Họ là những người
giống như trong các trường hợp liên tục (Ch. 5, eq. 32).
(23)
Lưu ý rằng các vector nhân Lagrangean hoặc đồng nhà nước pk vector trong
(17) có thể được bắt đầu bằng những tiêu cực hay tích cực ký. Kết quả là
không bị ảnh hưởng.
Cũng cần lưu ý rằng nếu các hệ thống động lực được cho là
(24)
với x (o) = x0 và x (N) = xN
tức là xk trên LHS của (24) không thể được hấp thu vào RHS để cung cấp cho các
hình thức (15) sau đó (21) sẽ là
(25)
(Chú ý sự khác biệt giữa Hk này và Hamilton Hk trong (18).
Để thấy điều này, xác định các mục tiêu tăng cường chức năng J như sau
một
J - một
(26)