As the name implies, at all times o

As the name implies, at all times opposing linkages remain parallel. In this configuration, the two linkage arms act as the boom in the system described by Figure 4.3. In a traditional 4-bar system each connection is allowed to freely rotate through use of a bushing or bearing and one linkage is held fixed. In Figure 4.4 the left-most linkage (base linkage) is fixed and the mechanism rotated upward. An antenna placed on the opposing right-most linkage (antenna mount linkage) will maintain its relative position as desired. A variation of this configuration is used in the design, making use of a “virtual link” for the base linkage.
The range of the 4-bar linkage is limited by mechanical interference. As one can infer, continuous 360 degree motion is limited by the mounting hardware supporting the pivot points. Additionally, transition regions exist where the linkage arms cross over one another. In these transition regions the exact position is unknown since the linkage arms are no longer parallel (they are co-linear) and the position of the end mount may vary with any mechanical play in the system. This can be overcome by biasing the system to one direction in the transition region, or avoiding the transition region all together.
Despite the transition region limitation, this technique is superior to other methods of maintaining relative position, such as cable connected systems. The 4-bar system uses rigid connections that are unable to slip and provides a higher level of repeatability. When constructed from rigid materials such as steel and aluminum there is little to no deflection compared to cable flex or stretch. Since a high level of accuracy and repeatability are required for this system, the 4-bar parallel linkage is ideal for this design.

The main driver in the entire design of the 4-bar parallel linkage is the length of the main linkage arms. As previously mentioned there is a trade-off between maximum grid size and minimum grid resolution. Therefore a target resolution was set on the order of 20 µm consistent with the linear resolution of the existing linear table. From equation (4.3), with the angular resolution of the stepper motor as 0.002 degrees and 20 µm as the target resolution, the maximum linkage arm length is 57 cm. However, there is also a limit on the moment force exerted on the rotary table as illustrated in Figure 4.5.
By inspection for a 57 cm linkage arm the end load must be less than 10 pounds. In order to ensure operation within the limits of the rotary table, a linkage arm length of 50 cm was chosen resulting in a maximum end load of 10 lbs. In addition to the maximum moment arm constraint, the rotary table had an overall weight constraint of


69

150 pounds. In designing the 4-bar linkage, this weight limit is kept under consideration. The only remaining portions of the design are the antenna mount linkage and the base linkages.

Kết quả (Việt) 1:

Như tên của nó, tất cả thời gian đối diện mối liên kết vẫn song song. Trong cấu hình này, mối liên kết hai tay hoạt động như sự bùng nổ trong hệ thống được mô tả bằng hình 4.3. Trong một hệ thống 4-bar truyền thống mỗi kết nối được phép tự do xoay qua việc sử dụng của một đúc dùng hoặc mang và một liên kết được giữ cố định. Trong hình 4.4 trái-hầu hết các mối liên kết (liên kết cơ sở) là cố định và cơ chế xoay trở lên. Ăng-ten đặt trên mối liên hệ quyền nhất đối lập (ăng-ten gắn kết liên kết) sẽ duy trì vị trí tương đối của nó như là mong muốn. Một biến thể của cấu hình này được sử dụng trong thiết kế, làm việc sử dụng một liên kết"ảo" để liên kết cơ sở.Phạm vi của 4 thanh liên kết được giới hạn bởi sự can thiệp cơ học. Là một trong những có thể suy ra, chuyển động liên tục 360 độ được giới hạn bởi phần cứng gắn kết hỗ trợ pivot điểm. Ngoài ra, khu vực chuyển tiếp tồn tại nơi cánh tay liên kết chéo qua nhau. Ở những khu vực chuyển đổi vị trí chính xác được biết kể từ khi liên kết cánh tay không song song dài hơn (họ đang co tuyến tính) và vị trí gắn kết thúc có thể thay đổi với bất kỳ cơ khí trong hệ thống. Điều này có thể được khắc phục bằng biasing hệ thống, để một hướng trong vùng chuyển tiếp, hoặc tránh vùng chuyển tiếp tất cả cùng nhau.Mặc dù giới hạn khu vực chuyển đổi, kỹ thuật này là vượt trội so với các phương pháp khác của việc duy trì vị trí tương đối, chẳng hạn như hệ thống cáp kết nối. Các hệ thống 4-thanh sử dụng cứng nhắc kết nối mà không thể trượt và cung cấp một mức độ cao hơn. Khi xây dựng từ vật liệu cứng nhắc như thép và nhôm có rất ít để không có độ lệch so với cáp flex hoặc kéo dài. Kể từ khi một mức độ chính xác và độ cao được yêu cầu cho hệ thống này, thanh 4 mối liên kết song song là lý tưởng cho thiết kế này.Trình điều khiển chính trong toàn bộ thiết kế của thanh 4 mối liên kết song song là độ dài của cánh tay chính mối liên kết. Như đã đề cập là một sự đánh đổi giữa lưới điện tối đa kích thước và độ phân giải tối thiểu lưới. Do đó một giải quyết mục tiêu đã được thiết lập trên thứ tự của 20 μm phù hợp với độ phân giải tuyến tính của tuyến tính bảng hiện có. Từ phương trình (4.3), với độ phân giải góc của động cơ stepper là 0,002 độ và 20 μm là nghị quyết mục tiêu, chiều dài cánh tay liên kết tối đa là 57 cm. Tuy nhiên, đó cũng là một giới hạn vào thời điểm lực exerted trên bàn quay như minh họa trong hình 4.5.Bằng cách kiểm tra cho một cánh tay liên kết 57 cm tải cuối cùng phải là ít hơn 10 pounds. Để đảm bảo các hoạt động trong giới hạn của bảng quay, một mối liên kết cánh tay dài 50 cm đã được lựa chọn dẫn đến một kết thúc tối đa tải 10 lbs. Ngoài các hạn chế tối đa thời điểm cánh tay, Máy khoan bàn có một hạn chế trọng lượng tổng thể của69 150 Pound. Thiết kế thanh 4 mối liên hệ, giới hạn trọng lượng này được lưu giữ dưới xem xét. Phần còn lại duy nhất của thiết kế là mối liên kết gắn kết ăng-ten và liên kết cơ sở.

Kết quả (Việt) 2:

Như tên của nó, ở tất cả các lần phản đối mối quan hệ vẫn song song. Trong cấu hình này, hai tay liên kết hoạt động như sự bùng nổ trong các hệ thống được mô tả trong Hình 4.3. Trong một hệ thống 4-bar truyền thống mỗi kết nối được phép tự do xoay qua việc sử dụng một ống lót hoặc mang và một liên kết được giữ cố định. Trong hình 4.4 trái nhất liên kết (cơ sở liên kết) là cố định và cơ chế xoay lên trên. Một ăng-ten đặt trên đối đúng nhất-liên kết (ăng ten gắn liên kết) sẽ duy trì vị trí tương đối của nó như mong muốn. Một biến thể của cấu hình này được sử dụng trong việc thiết kế, làm cho việc sử dụng một liên kết "ảo" cho các liên kết cơ sở.
Phạm vi của các mối liên kết 4 thanh bị hạn chế bởi sự can thiệp cơ học. Như người ta có thể suy ra, chuyển động 360 độ liên tục được giới hạn bởi phần cứng gắn hỗ trợ các điểm pivot. Ngoài ra, khu vực chuyển tiếp tồn tại nơi cánh tay liên kết chéo lên nhau. Trong các khu vực chuyển tiếp vị trí chính xác là không biết kể từ khi vòng tay liên kết không còn song song (họ là đồng tuyến tính) và vị trí của cuối cùng gắn kết có thể thay đổi với bất kỳ trò chơi cơ khí trong hệ thống. Điều này có thể được khắc phục bằng xu hướng hệ thống để một hướng trong vùng chuyển tiếp, hoặc tránh các khu vực chuyển tiếp tất cả cùng nhau.
Mặc dù có những hạn chế khu vực chuyển tiếp, kỹ thuật này là vượt trội so với các phương pháp khác trong việc duy trì vị trí tương đối, chẳng hạn như các hệ thống cáp kết nối. Hệ thống 4-bar sử dụng kết nối cứng nhắc mà không thể trượt và cung cấp một mức độ cao hơn độ lặp lại. Khi xây dựng từ vật liệu cứng như thép và nhôm có rất ít hoặc không có độ lệch so với flex cáp hoặc căng. Kể từ khi một mức độ chính xác và độ lặp lại được yêu cầu cho hệ thống này, 4 thanh liên kết song song là lý tưởng cho thiết kế này.

Động lực chính trong toàn bộ thiết kế của 4 thanh liên kết song song là chiều dài của cánh tay liên kết chính. Như đã đề cập trước đây có một thương mại-off giữa kích thước lưới điện tối đa và độ phân giải tối thiểu lưới điện. Do đó độ phân giải mục tiêu đã được thiết lập vào thứ tự của 20 mm phù hợp với độ phân giải tuyến tính của bảng thẳng hiện có. Từ phương trình (4.3), với độ phân giải góc của động cơ bước là 0.002 độ và 20 mm như độ phân giải mục tiêu, chiều dài cánh tay liên kết tối đa là 57 cm. Tuy nhiên, đó cũng là một sự hạn chế về lực lượng thời điểm tác dụng lên bảng quay như minh họa trong hình 4.5.
Bằng cách kiểm tra cho một cánh tay liên kết 57 cm tải cuối cùng phải được ít hơn 10 pounds. Để đảm bảo hoạt động trong phạm vi giới hạn của bảng quay, một chiều dài cánh tay liên kết của 50 cm đã được lựa chọn dẫn đến một tải cuối tối đa là 10 lbs. Ngoài các chế cánh tay thời điểm tối đa, bảng quay có một hạn chế trọng lượng tổng thể của


69 150 pounds. Trong thiết kế liên kết 4-bar, giới hạn trọng lượng này được giữ đang được xem xét. Các phần còn lại duy nhất của thiết kế là ăng-ten gắn kết mối liên kết và các cơ sở liên kết.