bắt đầu graphplan về trạng thái ban đầu, các mục tiêu được chứa trong thực tế lớp hai, gây ra lựa chọn của opg1 và opg2 trong lớp hành động một. này mang lại các mục tiêu mới p tại lớp thực tế, một, mà là đạt được với OPP. kế hoạch kết quả là hf OPP g; f g op, op g gi cho chúng ta những ước tính chính xác khoảng cách mục tiêu ba, khác biệt so với ước tính hsp của bốn.
đang được dịch, vui lòng đợi..