We design a compact imaging acquisi

We design a compact imaging acquisition system to capture simultaneously scenes and
routes in the indoor environments. A schematic view of the data collection platform is shown
in Fig. 3(a). The proposed acquisition system has two cameras. One camera captures scenes
around the environment. The second one aims at capturing road on the travels. The camera
setting is shown in Fig. 3(b). These cameras are mounted on a vehicle, as shown in Fig. 3(c).
The details of the collected images are described in the experiments. The vehicle will be
only used during the off-line phase to build the map of the environment and capture scene
images. Using a vehicle in the offline phase has the advantage that it avoids the vibration of
the camera system. As a consequence, it allows a more accurate reconstruction of the route.
To build route of the travel, we utilize a visual odometry method proposed by Van Hamme
et al. [11]. The method is based on the tracking of ground plane features. Particularly, it is
designed to take into account the uncertainty on the vehicle motion as well as uncertainty on
the extracted features.

Kết quả (Việt) 1:

Chúng tôi thiết kế một nhỏ gọn mua lại hệ thống để nắm bắt đồng thời cảnh hình ảnh vàCác tuyến đường trong môi trường trong nhà. Một cái nhìn sơ của nền tảng bộ sưu tập dữ liệu được hiển thịtrong hình 3(a). Hệ thống đề nghị mua lại có hai máy ảnh. Một máy ảnh chụp cảnhxung quanh thành phố môi trường. Thứ hai nhằm mục đích chiếm đường trên những chuyến du hành. Máy ảnhthiết lập được hiển thị trong hình 3(b). Những máy ảnh được đặt trên một chiếc xe, như minh hoạ trong hình 3(c).Các chi tiết của hình ảnh thu thập được mô tả trong các thí nghiệm. Chiếc xe sẽchỉ được sử dụng trong giai đoạn không trực tuyến để xây dựng bản đồ môi trường và chụp cảnhhình ảnh. Bằng cách sử dụng một chiếc xe trong giai đoạn diễn đàn có lợi thế mà nó đã tránh né những rung động củaHệ thống camera. Kết quả là, nó cho phép một xây dựng lại chính xác hơn các tuyến đường.Để xây dựng các tuyến đường của du lịch, chúng tôi sử dụng một phương pháp trực quan odometry được đề xuất bởi Van Hammeet al. [11]. Các phương pháp được dựa trên việc theo dõi mặt đất máy bay tính năng. Đặc biệt, nó làđược thiết kế để đưa vào tài khoản không chắc chắn về chuyển động xe cũng như sự không chắc chắnCác tính năng được giải nén.

Kết quả (Việt) 2:

Chúng tôi thiết kế một hệ thống thu ảnh nhỏ gọn để chụp đồng thời cảnh và
tuyến đường trong môi trường trong nhà. Một cái nhìn sơ đồ của nền tảng thu thập dữ liệu được hiển thị
trong hình. 3 (a). Hệ thống đề xuất mua lại có hai camera. Một máy ảnh chụp cảnh
xung quanh môi trường. Điều thứ hai nhằm mục đích chụp đường trên những chuyến đi. Các máy ảnh
thiết lập được hiển thị trong hình. 3 (b). Những máy ảnh được đặt trên một chiếc xe, như thể hiện trong hình. 3 (c).
Các chi tiết của hình ảnh thu được mô tả trong các thí nghiệm. Chiếc xe sẽ được
chỉ được sử dụng trong giai đoạn off-line để xây dựng bản đồ môi trường và chụp cảnh
hình ảnh. Sử dụng một chiếc xe trong giai đoạn ẩn có lợi thế mà nó tránh được sự rung động của
các hệ thống camera. Như một hệ quả, nó cho phép xây dựng lại chính xác hơn về các tuyến đường.
Để xây dựng tuyến đường của du lịch, chúng tôi sử dụng một phương pháp odometry thị giác bởi Van Hamme đề xuất
et al. [11]. Phương pháp này dựa trên việc theo dõi các tính năng máy bay mặt đất. Đặc biệt, nó được
thiết kế để đưa vào tài khoản các sự không chắc chắn về sự chuyển động xe cũng như sự không chắc chắn về
các tính năng trích xuất.