This situation arises when one of the kinematic chains is completely shuffled up (a position corresponding to condition (17)). The direct singularities correspond to the condition
Tình trạng này phát sinh khi một trong những độngdây chuyền hoàn toàn đi lên (một vị trí tương ứngđể có điều kiện (17)). Singularities trực tiếptương ứng với các điều kiện
Tình trạng này xảy ra khi một trong những động học chuỗi hoàn toàn xáo trộn lên (một vị trí tương ứng với điều kiện (17)). Các kỳ dị trực tiếp tương ứng với điều kiện