Uncertainty can also be handled usi

Uncertainty can also be handled using so-called robust methods rather than probabilistic methods. A robust method is one that assumes a bounded amount of uncertainty in each aspect of a problem, but does not assign probabilities to values within the allowed interval. A robust solution is one that works no matter what actual values occur, provided they are within the assumed interval. An extreme form of robust method is the conformant planning approach given in Chapter 12-it produces plans that work with no state information at all. FINE-MOTION PLANNING Here, we look at a robust method that is used for fine-motion planning (or FMP) in robotic assembly tasks. Fine motion planning involves moving a robot arm in very close proximity to a static environment object. The main difficulty with fine-motion planning is that the required motions and the relevant features of the environment are very small. At such small scales, the robot is unable to measure or control its position accurately and may also be uncertain of the shape of the environment itself; we will assume that these uncertainties are all bounded. The solutions to FMP problems will typically be conditional plans or policies that make use of sensor feedback during execution and are guaranteed to work in all situations consistent with the assumed uncertainty bounds. A fine-motion plan consists of a series of guarded motions. Each guarded motion con- sists of (1) a motion command and (2) a termination condition, which is a predicate on the robot's sensor values, and returns true to indicate the end of the guarded move. The mo- tion commands are typically compliant motions that allow the robot to slide if the motion command would cause collision with an obstacle.

Kết quả (Việt) 1:

Không chắc chắn cũng có thể được xử lý bằng cách sử dụng cái gọi là các phương pháp mạnh mẽ chứ không phải là phương pháp xác suất. Một phương pháp mạnh mẽ là một trong những giả định một số tiền bị chặn không chắc chắn trong từng khía cạnh của một vấn đề, nhưng không gán xác suất cho giá trị trong khoảng thời gian cho phép. Một giải pháp mạnh mẽ là một trong đó hoạt động không có vấn đề gì giá trị thực tế xảy ra, miễn là chúng trong vòng khoảng giả. Một hình thức cực kỳ mạnh mẽ phương pháp là conformant lập kế hoạch tiếp cận được đưa ra trong chương 12, nó tạo ra các kế hoạch làm việc với thông tin trạng thái không có ở tất cả. Mỹ chuyển động lập kế hoạch ở đây, chúng tôi xem xét một phương pháp mạnh mẽ được sử dụng cho chuyển động Mỹ lập kế hoạch (hoặc FMP) trong nhiệm vụ lắp ráp robot. Chuyển động tốt kế hoạch liên quan đến việc di chuyển một cánh tay robot rất gần với một đối tượng tĩnh môi trường. Những khó khăn chính chuyển động Mỹ lên kế hoạch là chuyển động bắt buộc và các tính năng liên quan của môi trường là rất nhỏ. Tại những quy mô nhỏ, các robot không thể đo lường hoặc kiểm soát vị trí của nó một cách chính xác và cũng có thể không chắc chắn của hình dạng của môi trường riêng của mình; chúng tôi sẽ giả định rằng những sự không chắc chắn tất cả bị chặn. Các giải pháp cho vấn đề FMP thường sẽ có điều kiện kế hoạch hoặc chính sách làm cho việc sử dụng cảm biến thông tin phản hồi trong thời gian thực hiện và được bảo đảm để làm việc trong tất cả các tình huống phù hợp với các giới hạn của sự không chắc chắn giả định. Một kế hoạch chuyển động tốt bao gồm một loạt các chuyển động canh gác. Mỗi người bảo vệ chuyển động côn-sists (1) một lệnh chuyển động và (2) một điều kiện chấm dứt, mà là một vị ngữ của robot cảm biến giá trị, và trả về true để chỉ sự kết thúc của di chuyển bảo vệ. Mo-tion lệnh đang chuyển động tuân thủ thông thường cho phép các robot để slide nếu lệnh chuyển động sẽ gây ra va chạm với một trở ngại.

Kết quả (Việt) 2:

Sự không chắc chắn cũng có thể được xử lý bằng cái gọi là phương pháp mạnh mẽ hơn là phương pháp xác suất. Một phương pháp mạnh mẽ là một trong đó giả định một số lượng bị chặn không chắc chắn trong từng khía cạnh của một vấn đề, nhưng không gán xác suất để giá trị trong khoảng thời gian cho phép. Một giải pháp mạnh mẽ là một trong những hoạt không có vấn đề gì giá trị thực tế xảy ra, miễn là chúng nằm trong khoảng thời gian giả định. Một hình thức cực đoan của phương pháp mạnh mẽ là cách tiếp cận lập kế hoạch tuân thủ QTI được đưa ra trong Chương 12 nó tạo ra kế hoạch làm việc với không có thông tin nhà nước ở tất cả. FINE-MOTION HOẠCH Ở đây, chúng ta nhìn vào một phương pháp mạnh mẽ được sử dụng để lập kế hoạch tinh chuyển động (hoặc FMP) trong nhiệm vụ lắp ráp robot. kế hoạch chuyển động Mỹ liên quan đến việc di chuyển một cánh tay robot trong gần rất gần với một đối tượng môi trường tĩnh. Khó khăn chính với quy hoạch fine-motion là các chuyển động cần thiết và các tính năng liên quan của môi trường là rất nhỏ. Ở quy mô nhỏ như vậy, robot là không thể đo lường hoặc kiểm soát vị trí của nó một cách chính xác và cũng có thể không chắc chắn của các hình dạng của môi trường tự; chúng ta sẽ cho rằng những bất trắc đều bị chặn. Các giải pháp cho các vấn đề FMP thường sẽ có kế hoạch hay chính sách có điều kiện sử dụng các thông tin phản hồi cảm biến trong thời gian thực và được bảo đảm để làm việc trong tất cả các tình huống phù hợp với các giới hạn không chắc chắn giả. Một kế hoạch tinh chuyển động bao gồm một loạt các chuyển động được bảo vệ. Mỗi chuyển động bảo vệ sists tục của (1) một lệnh chuyển động và (2) một điều kiện chấm dứt, mà là một vị từ trên giá trị cảm biến của robot, và trả về true, cho biết sự kết thúc của động thái được bảo vệ. Các lệnh sự mo- thường chuyển động phù hợp cho phép các robot để trượt nếu lệnh chuyển động sẽ gây ra va chạm với một vật cản.