Before going further, make sure you

Before going further, make sure you get that type of symetrical data
(this is one pitfall in this project Wink)
It is now time to adjust sensorZero[ACC_Z] by adjusting “sensorZero[ACC_Z] -= 102″in order to have opposite/symetrical values (ie +103 and – 103) when going from 0 to 512 Quids (O° to 180°).
5 – angle and rate calculation
ACC_angle = getAccAngle();
the angle is obtained by using the arctangent of the two accelerometers readings.
The accelerometer values do not need to be scaled into actual units, but must be zeroed and have the same scale.
GYRO_rate = getGyroRate();
Determine gyro angular rate from raw analog values.
Gyro sensitivity is 2.0 mV/degrees/second
With the Arduino 10 bit ADC:
One ADC unit is 4.583333333 quid/sec (1.611328 degrees/sec)

Kết quả (Việt) 1:

Trước khi đi xa hơn, đảm bảo rằng bạn nhận được rằng loại dữ liệu symetrical(đây là một pitfall trong dự án này Wink)Nó bây giờ là thời gian để điều chỉnh sensorZero [ACC_Z] bằng cách điều chỉnh "sensorZero [ACC_Z]-= 102″in đơn đặt hàng có giá trị đối diện/symetrical (tức là +103 và -103) khi đi từ 0 đến 512 Quids (O ° đến 180 °).5-tính toán góc độ và tốc độACC_angle = getAccAngle();góc thu được bằng cách sử dụng arctangent hai bài đọc gia tốc.Các giá trị gia tốc không cần phải được thu nhỏ lại thành các đơn vị thực tế, nhưng phải được zeroed và có quy mô tương tự.GYRO_rate = getGyroRate();Xác định tỷ lệ góc con quay hồi chuyển từ nguyên giá trị tương tự.Con quay hồi chuyển nhạy cảm là 2.0 mV/độ/giâyVới Arduino 10 bit ADC:Một ADC đơn vị là 4.583333333 quid/giây (1.611328 độ/giây)

Kết quả (Việt) 2:

Trước khi tiếp tục, hãy chắc chắn bạn sẽ có được loại dữ liệu đó đối xứng
(đây là một trong những cạm bẫy trong dự án này Wink)
Nó bây giờ là thời gian để điều chỉnh sensorZero [ACC_Z] bằng cách điều chỉnh "sensorZero [ACC_Z] - = 102" để có đối diện / giá trị đối xứng (tức là 103 và - 103) khi đi 0-512 quids (O ° đến 180 °).
5 - góc và tốc độ tính toán
ACC_angle = getAccAngle ();
các góc được thu được bằng cách sử dụng các arctangent của hai gia tốc đọc .
Các giá trị gia tốc không cần phải được thu nhỏ thành các đơn vị thực tế, nhưng phải bị xóa trắng và có quy mô tương tự.
GYRO_rate = getGyroRate ();
Xác định gyro tốc góc từ các giá trị analog liệu.
độ nhạy Gyro là 2,0 mV / độ / giây
Với Arduino 10 bit ADC:
Một đơn vị ADC là 4,583333333 quid / giây (1,611328 độ / giây)