- Văn bản
- Lịch sử
Rascal parts:6 servosBreadboard bas
Rascal parts:
6 servos
Breadboard base, 2 breadboard clamps
Link for each finger, from base: (2), 3, 3, 5
Rubber bands on 5-links for gripping surface
Table-tennis ball
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
None
Fingers Construction
Page 13 of 48
Programming Notes for Fingers
# This script is provided for reference and is not expected to work well
# if typed in as-is. The numbers will all change for the robot you build.
# You can generate your own scripts by using Teach mode to create the moves
# then using those lines in macros.
# Fingers are composed of servos 1, 2, 3 and 4, 5, 6.
# We invert one finger for symmetric programming of servos 1&4, 2&5, 3&6.
invert 1, 2, 3 on; invert 4, 5, 6 off
# High accel, moderate speed gives crisp motion with light loads.
accdec all 200; maxspd all 25;
# Users can sometimes get an expanded swing range, but must
# remember not to leave servos pressing against internal stops, as
# this overheats them and reduces their life.
minpos all -1500; maxpos all 1500; # check for buzzing at limits
macro zpos; move all to 0; end # stands fingers straight up.
macro top; move 1, 4 to -280, 2, 5 to 100, 3, 6 to 250; end;
macro mid; move 1, 4 to 200, 2, 5 to 1100, 3, 6 to 750; end;
macro bot; move 1, 4 to 735, 2, 5 to maxpos, 3, 6 to 1000; end;
macro squat; top; mid; bot; mid; end;
# Macros for squatting action
macro rrub; move 1 to -280, 2 to 100, 3 to 250, 4 to 735, 5 to maxpos, 6 to 1000; end;
macro lrub; move 1 to 735, 2 to maxpos, 3 to 1000, 4 to -280, 5 to 100, 6 to 250; end;
macro rub; rrub; lrub; end;
Page 15 of 48
Golfer Project
This golfing robot can hit the ball about 16" (about 40 cm) to the first bounce, with good
repeatability. You will need to adjust the motion of the arm and the position of the golfer relative
to the tee so that the arc of the "club head" hits the ball cleanly off the tee. Real golfers often hit
both the tee and the ball, but in this project we'd rather not continually have to replace the tee
after each stroke.
The club head angle (servo 4) also affects the ball's arc.
During the swing itself, servo 4 probably should not move at all. However, for servos 1, 2 and 3
you will want their acceleration to be high but their deceleration low. Here's why If you have ever swung a golf club or baseball bat you already know something about the subject,
though you may not realize it: At the beginning of the swing you are pushing pretty hard to get
the club or bat moving fast; impact happens at about the middle of the swing, and after that the
bat or club continues around and slows to a stop: you don't try to stop with the same force that
you tried to start, though: This would be tough on your wrists, and would make your shoulders
and body shake a bit as you stopped the bat or club suddenly. It's the same thing with the robot:
The servos would be strained and the whole robot would shudder or jump. Avoid this, it upsets
the robots accuracy and is wearing on the servos.
So: Use high accel and lower decel.Rascal parts:
4 servos
Post pivot base, diagonal link (with wheel)
Links: 6h, (2), 5, 4, (2)
Table-tennis ball and tee
Safety marking tape, as always, around the robot's working area.
User-supplied parts:
Tape to hold down tee
Paper cup, either cut short or lying down, to be the hole
Page 18
Programming Notes for Golfer
# Tune your values until you get a pleasing swing without
# the tee or ball present. Then move the ball and tee into place.
invert all off # clear any left-over settings
invert 1, 2 on # then set invert to simplify scripting
move 4 to 711 # choose the club head angle
macro swing
accdec 1, 2, 3 10;
maxspd 1, 2, 3 30;
move 1 to minpos;
move 2, 3 to minpos;
wait 25 # wait to let operator load a ball and get clear
accel 1, 2, 3 500; # start hard,
decel 1, 2, 3 20; # and stop easy
maxspd 1, 2, 3 200; # use high max speed
move 1, 2, 3 to maxpos;
end;
swing 0 # swing indefinitely
Page 20 of 48
Coffee Maker Project
NOTE: Hot water is NOT recommended for use in a robotics classroom.
With complete freedom in placing the coffee, sugar, cream, and cup, this robot could be made
with just 4 servos.
Sometimes, however, a robot needs to work with preexisting setups or “fixtures”
which it is impractical to modify. In these cases the robot needs increased
flexibility. Robots that do spray-painting are a good example of this situation:
The robots have to reach around inside car bodies, let's say, on an assembly line.
The shape of the car cannot be changed suit the robots, so the robots have been
given more axes to allow them adjust to "reach around" situations.
Page 21
This project as shown in the video is messy for a classroom or lab, of course. However, if for the
instant coffee, sugar, and cream you substitute a pie pan full of dried white beans, then you can
do the exercise without the mess. You can also use uncooked rice which is sometimes easier to
spoon than beans but is a bit more work to clean up when it scatters.
Try building the project first with only 4 axes. You can start with the Golfer, as follows. The very
last link on the Golfer is a (2)-link which just provides a bearing surface between servos. Replace
this (2)-link with a 5-link instead, and use some rubber bands to attach the spoon to it. You can
now dig into the suggested a pie pan of beans and spoon them into a cup. When you've played
with the 4-axis spooner, you can experiment with adding another axis to see how this helps with
getting to the spots you want and at the angles you want.
Rascal parts:
4 to 6 servos depending on construction.
Pivot post base, diagonal link with wheel.
Links: 6h, (2), 5, (2), 4, (2), 5, 4, 4 to build as shown, or...
Links: 6h, (2), 5, 4, 5 to extend Golfer into a 4-axis Spooner
Plastic spoon.
Safety marking tape, as always, around the robot's working area.
User-supplied parts:
Sugar, instant coffee, creamer, cup with warm water, jar stands, etc., or...
Pie pan filled with 2 pounds/1 kg of dried beans, or rice, and a cup into which to
spoon them
Rubber band or medium (3/4”, 20mm) binder clips, to hold spoon in place
Binder clips, enlarged:
Page 22 of 48
Programming Notes for Coffee Maker and “Spooners” in General
The small variations in construction and the wide choice for placement of “pickup” and
“delivery” locations in the work area make it difficult to even approximate the program you will
need. Just remember to use lower speeds and acceleration when carrying the liquid, beans, rice,
etc.
Depending on your construction, you will probably want to do some inverting of axes so that in
teach mode similar axes respond similarly. For instance, if you extend the Golfer into a Spooner,
you will probably benefit from having the following lines at the top of your script:
invert all off; # clear any left-over settings
invert 3 on # set lift axis 3 in same direction as 2 and 4
macro shake; # for getting last bit out of spoon
jump 3, 4 by 30
wait 2
jump 3, 4 by -30
wait 2
end;
shake 3 # do three of these shakes
At times you will want to empty the spoon but may not be able to tip if far enough over at the
particular drop-off point you are using. You can adjust the position of the robot and drop-off
point, of course; or you can "cheat" by shaking the spoon slightly, using relative jumps as in the
macro shake, above.
Note the use of jump, by, and wait. Jump is like move with very high accel, decel and maxspd.
A small wait is needed after a jump, otherwise the next motion could start before the jump
physically gets to where it is going. (With hobby servos, the computer can't tell if the servo has
yet gotten to where it was told to go.) The by means that this is a relative jump, which moves
by a certain amount rather than to a certain location. To complete the shake there is a
compensating jump ... by ... wait ... with a negative amount, which brings the spoon back to
where it was before the shake.
Page 24 of 48
Bubbler Project
This project can be messy but it can be worthwhile for its surprising repeatability. In the video,
the robot makes 2 sweeps in each direction, 4 in all. Each sweep makes two bubbles with the
second bubble floating to the backdrop and breaking in nearly the same place each time. The
robot can do this many more times in succession. If you try the same feat by hand you'll better
appreciate its difficulty for a non-robot.
If you decide to try this project, prove out your bubble-making capability before building the
robot. Start by finding some bubble solution specifically made for large bubbles. If your toy store
has this it will typically come in large containers (1 gallon/4 liters) and should be inexpensive.
Also get some solid malleable wire from a craft store or florist, in diameters 1/16" and 1/32" (1.6
mm and .8 mm). Don't use wire from a wire clothes hanger as it is too thick and stiff.
Make the wand. A simple hoop did not hold enough bubble solution at the edge to make good
bubbles for us; this is why the smaller wire is spiraled around the larger, as shown in the video.
These spirals imitate the "fringes" found on bubble wands. The wand in the video about 3.5" (9
cm) in diameter wand was secured to the last link with electrical tape.
Try the wand out by hand with the bubble solution. We found that stirring the solution to make it
froth a bit helped to produce more consistent bubbles, though we don't know why.
If the bubbles are acceptable, go ahead and build the robot. You will need to clear and mark off a
large area to accommodate the reach of this robot, which is about 20" (about 50 cm). Since this
robot can flail around, be generous when marking the robot's working area with the safety
boundary tape.
You may also need weight of some sort to hold down the base so it does not tip when the arm
extends fully. Don't use a book, however, as it will get water- and soap-damaged.
Page 25 of 48
Rascal parts:
6 servos
Pivot post base, diagonal link (with wheel)
Links: 6h, (2), 6, (2), 6, 5, 5, (2), 4 (holds wand)
6 servos
Breadboard base, 2 breadboard clamps
Link for each finger, from base: (2), 3, 3, 5
Rubber bands on 5-links for gripping surface
Table-tennis ball
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
None
Fingers Construction
Page 13 of 48
Programming Notes for Fingers
# This script is provided for reference and is not expected to work well
# if typed in as-is. The numbers will all change for the robot you build.
# You can generate your own scripts by using Teach mode to create the moves
# then using those lines in macros.
# Fingers are composed of servos 1, 2, 3 and 4, 5, 6.
# We invert one finger for symmetric programming of servos 1&4, 2&5, 3&6.
invert 1, 2, 3 on; invert 4, 5, 6 off
# High accel, moderate speed gives crisp motion with light loads.
accdec all 200; maxspd all 25;
# Users can sometimes get an expanded swing range, but must
# remember not to leave servos pressing against internal stops, as
# this overheats them and reduces their life.
minpos all -1500; maxpos all 1500; # check for buzzing at limits
macro zpos; move all to 0; end # stands fingers straight up.
macro top; move 1, 4 to -280, 2, 5 to 100, 3, 6 to 250; end;
macro mid; move 1, 4 to 200, 2, 5 to 1100, 3, 6 to 750; end;
macro bot; move 1, 4 to 735, 2, 5 to maxpos, 3, 6 to 1000; end;
macro squat; top; mid; bot; mid; end;
# Macros for squatting action
macro rrub; move 1 to -280, 2 to 100, 3 to 250, 4 to 735, 5 to maxpos, 6 to 1000; end;
macro lrub; move 1 to 735, 2 to maxpos, 3 to 1000, 4 to -280, 5 to 100, 6 to 250; end;
macro rub; rrub; lrub; end;
Page 15 of 48
Golfer Project
This golfing robot can hit the ball about 16" (about 40 cm) to the first bounce, with good
repeatability. You will need to adjust the motion of the arm and the position of the golfer relative
to the tee so that the arc of the "club head" hits the ball cleanly off the tee. Real golfers often hit
both the tee and the ball, but in this project we'd rather not continually have to replace the tee
after each stroke.
The club head angle (servo 4) also affects the ball's arc.
During the swing itself, servo 4 probably should not move at all. However, for servos 1, 2 and 3
you will want their acceleration to be high but their deceleration low. Here's why If you have ever swung a golf club or baseball bat you already know something about the subject,
though you may not realize it: At the beginning of the swing you are pushing pretty hard to get
the club or bat moving fast; impact happens at about the middle of the swing, and after that the
bat or club continues around and slows to a stop: you don't try to stop with the same force that
you tried to start, though: This would be tough on your wrists, and would make your shoulders
and body shake a bit as you stopped the bat or club suddenly. It's the same thing with the robot:
The servos would be strained and the whole robot would shudder or jump. Avoid this, it upsets
the robots accuracy and is wearing on the servos.
So: Use high accel and lower decel.Rascal parts:
4 servos
Post pivot base, diagonal link (with wheel)
Links: 6h, (2), 5, 4, (2)
Table-tennis ball and tee
Safety marking tape, as always, around the robot's working area.
User-supplied parts:
Tape to hold down tee
Paper cup, either cut short or lying down, to be the hole
Page 18
Programming Notes for Golfer
# Tune your values until you get a pleasing swing without
# the tee or ball present. Then move the ball and tee into place.
invert all off # clear any left-over settings
invert 1, 2 on # then set invert to simplify scripting
move 4 to 711 # choose the club head angle
macro swing
accdec 1, 2, 3 10;
maxspd 1, 2, 3 30;
move 1 to minpos;
move 2, 3 to minpos;
wait 25 # wait to let operator load a ball and get clear
accel 1, 2, 3 500; # start hard,
decel 1, 2, 3 20; # and stop easy
maxspd 1, 2, 3 200; # use high max speed
move 1, 2, 3 to maxpos;
end;
swing 0 # swing indefinitely
Page 20 of 48
Coffee Maker Project
NOTE: Hot water is NOT recommended for use in a robotics classroom.
With complete freedom in placing the coffee, sugar, cream, and cup, this robot could be made
with just 4 servos.
Sometimes, however, a robot needs to work with preexisting setups or “fixtures”
which it is impractical to modify. In these cases the robot needs increased
flexibility. Robots that do spray-painting are a good example of this situation:
The robots have to reach around inside car bodies, let's say, on an assembly line.
The shape of the car cannot be changed suit the robots, so the robots have been
given more axes to allow them adjust to "reach around" situations.
Page 21
This project as shown in the video is messy for a classroom or lab, of course. However, if for the
instant coffee, sugar, and cream you substitute a pie pan full of dried white beans, then you can
do the exercise without the mess. You can also use uncooked rice which is sometimes easier to
spoon than beans but is a bit more work to clean up when it scatters.
Try building the project first with only 4 axes. You can start with the Golfer, as follows. The very
last link on the Golfer is a (2)-link which just provides a bearing surface between servos. Replace
this (2)-link with a 5-link instead, and use some rubber bands to attach the spoon to it. You can
now dig into the suggested a pie pan of beans and spoon them into a cup. When you've played
with the 4-axis spooner, you can experiment with adding another axis to see how this helps with
getting to the spots you want and at the angles you want.
Rascal parts:
4 to 6 servos depending on construction.
Pivot post base, diagonal link with wheel.
Links: 6h, (2), 5, (2), 4, (2), 5, 4, 4 to build as shown, or...
Links: 6h, (2), 5, 4, 5 to extend Golfer into a 4-axis Spooner
Plastic spoon.
Safety marking tape, as always, around the robot's working area.
User-supplied parts:
Sugar, instant coffee, creamer, cup with warm water, jar stands, etc., or...
Pie pan filled with 2 pounds/1 kg of dried beans, or rice, and a cup into which to
spoon them
Rubber band or medium (3/4”, 20mm) binder clips, to hold spoon in place
Binder clips, enlarged:
Page 22 of 48
Programming Notes for Coffee Maker and “Spooners” in General
The small variations in construction and the wide choice for placement of “pickup” and
“delivery” locations in the work area make it difficult to even approximate the program you will
need. Just remember to use lower speeds and acceleration when carrying the liquid, beans, rice,
etc.
Depending on your construction, you will probably want to do some inverting of axes so that in
teach mode similar axes respond similarly. For instance, if you extend the Golfer into a Spooner,
you will probably benefit from having the following lines at the top of your script:
invert all off; # clear any left-over settings
invert 3 on # set lift axis 3 in same direction as 2 and 4
macro shake; # for getting last bit out of spoon
jump 3, 4 by 30
wait 2
jump 3, 4 by -30
wait 2
end;
shake 3 # do three of these shakes
At times you will want to empty the spoon but may not be able to tip if far enough over at the
particular drop-off point you are using. You can adjust the position of the robot and drop-off
point, of course; or you can "cheat" by shaking the spoon slightly, using relative jumps as in the
macro shake, above.
Note the use of jump, by, and wait. Jump is like move with very high accel, decel and maxspd.
A small wait is needed after a jump, otherwise the next motion could start before the jump
physically gets to where it is going. (With hobby servos, the computer can't tell if the servo has
yet gotten to where it was told to go.) The by means that this is a relative jump, which moves
by a certain amount rather than to a certain location. To complete the shake there is a
compensating jump ... by ... wait ... with a negative amount, which brings the spoon back to
where it was before the shake.
Page 24 of 48
Bubbler Project
This project can be messy but it can be worthwhile for its surprising repeatability. In the video,
the robot makes 2 sweeps in each direction, 4 in all. Each sweep makes two bubbles with the
second bubble floating to the backdrop and breaking in nearly the same place each time. The
robot can do this many more times in succession. If you try the same feat by hand you'll better
appreciate its difficulty for a non-robot.
If you decide to try this project, prove out your bubble-making capability before building the
robot. Start by finding some bubble solution specifically made for large bubbles. If your toy store
has this it will typically come in large containers (1 gallon/4 liters) and should be inexpensive.
Also get some solid malleable wire from a craft store or florist, in diameters 1/16" and 1/32" (1.6
mm and .8 mm). Don't use wire from a wire clothes hanger as it is too thick and stiff.
Make the wand. A simple hoop did not hold enough bubble solution at the edge to make good
bubbles for us; this is why the smaller wire is spiraled around the larger, as shown in the video.
These spirals imitate the "fringes" found on bubble wands. The wand in the video about 3.5" (9
cm) in diameter wand was secured to the last link with electrical tape.
Try the wand out by hand with the bubble solution. We found that stirring the solution to make it
froth a bit helped to produce more consistent bubbles, though we don't know why.
If the bubbles are acceptable, go ahead and build the robot. You will need to clear and mark off a
large area to accommodate the reach of this robot, which is about 20" (about 50 cm). Since this
robot can flail around, be generous when marking the robot's working area with the safety
boundary tape.
You may also need weight of some sort to hold down the base so it does not tip when the arm
extends fully. Don't use a book, however, as it will get water- and soap-damaged.
Page 25 of 48
Rascal parts:
6 servos
Pivot post base, diagonal link (with wheel)
Links: 6h, (2), 6, (2), 6, 5, 5, (2), 4 (holds wand)
0/5000
Bộ phận Rascal:6 servoCơ sở breadboard, 2 breadboard kẹpLiên kết cho mỗi ngón tay, từ cơ sở: (2), 3, 3, 5Cao su ban nhạc ngày 5-liên kết cho gripping bề mặtBóng bàn bóngAn toàn băng, nhãn hiệu như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robotBộ phận cung cấp người dùng:Không cóNgón tay xây dựngTrang 13 trên tổng 48Lập trình ghi chú cho ngón tay# Kịch bản này được cung cấp để tham khảo và không dự kiến sẽ làm việc tốt# Nếu gõ như-là. Những con số sẽ thay đổi tất cả cho robot bạn xây dựng.# Bạn có thể tạo ra kịch bản của riêng bạn bằng cách sử dụng chế độ Teach để tạo ra những chuyển động# sau đó bằng cách sử dụng các đường dây ở macro.# Ngón tay bao gồm các servo 1, 2, 3 và 4, 5, 6.# Chúng ta đảo ngược một ngón tay cho các chương trình đối xứng của servo 1 & 4, 2 & 5, 3 & 6.hoán đổi 1, 2, 3 đảo ngược 4, 5, 6 ra# Cao accel, các trung bình tốc độ cho các chuyển động sắc nét với tải nhẹ.accdec 200 tất cả; maxspd tất cả 25;# Người dùng có thể đôi khi nhận được một phạm vi rộng swing, nhưng phải# nhớ không để lại servo cách nhấn đối với điểm dừng nội bộ, như# Điều này overheats họ và làm giảm cuộc sống của họ.minpos tất cả-1500; maxpos 1500 tất cả; # kiểm tra ù tại giới hạnvĩ mô zpos; di chuyển tất cả đến 0; kết thúc # là viết tắt của ngón tay thẳng lên.vĩ mô đầu; di chuyển 1, 4-280, 2, 5-100, 3, 6 đến 250; kết thúc;vĩ mô giữa; di chuyển 1, 4 đến 200, 2, 5 để 1100, 3, 6 đến 750; kết thúc;vĩ mô bot; di chuyển 1, 4 để 735, 2, 5 để maxpos, 3, 6 đến 1000; kết thúc;ngồi xổm vĩ mô; đầu; giữa; bot; giữa; kết thúc;# Macro cho squatting hành độngvĩ mô rrub; di chuyển 1-280, 2-100, 3 để 250, 4 để 735, 5 để maxpos, 6 đến 1000; kết thúc;vĩ mô lrub; di chuyển 1 để 735, 2 để maxpos, 3 đến 1000, 4-280, 5-100, 6 đến 250; kết thúc;vĩ mô rub; rrub; lrub; kết thúc;Trang 15 trên tổng 48Dự án vận động viên GolfRobot này chơi golf có thể đánh bóng khoảng 16"(khoảng 40 cm) để tung lên đầu tiên, với tốtlặp. Bạn sẽ cần phải điều chỉnh chuyển động của cánh tay và vị trí của vận động viên Golf tương đốiđể tee do đó hồ quang của người đứng đầu câu lạc bộ"" chạm bóng sạch ra tee. Người chơi golf thực thường nhấntee và bóng, nhưng trong dự án này chúng tôi sẽ thay vì liên tục không phải thay thế các teesau khi mỗi đột quỵ.Câu lạc bộ đầu góc (servo 4) cũng ảnh hưởng đến hồ quang của quả bóng.Trong swing chính nó, servo 4 có lẽ không nên di chuyển ở tất cả. Tuy nhiên, cho servo 1, 2 và 3bạn sẽ muốn của gia tốc phải cao nhưng của giảm tốc độ thấp. Đây là lý do tại sao nếu bạn đã bao giờ đu golf club hoặc cây gậy bóng chày bạn đã biết điều gì đó về đề tài này,mặc dù bạn có thể không nhận ra nó: lúc đầu bạn đang đẩy mạnh khá khó khăn để có được swingcâu lạc bộ hoặc bat di chuyển nhanh; tác động xảy ra ở khoảng giữa của swing, và sau đó cácbát hoặc câu lạc bộ tiếp tục xung quanh và làm chậm để ngăn chặn một: bạn không cố gắng ngăn chặn với cùng một lực lượng màbạn đã cố gắng để bắt đầu, mặc dù: điều này sẽ là khó khăn trên cổ tay của bạn, và sẽ làm cho vai của bạnvà cơ thể lắc một chút như bạn ngừng bát hoặc câu lạc bộ bất ngờ. Nó là điều tương tự với các robot:Các servo sẽ được căng thẳng và các robot toàn bộ nào rùng mình hoặc nhảy. Tránh điều này, nó rối loạnđộ chính xác robot và mặc trên các servo.Vì vậy: Sử dụng accel cao và thấp hơn decel. Bộ phận Rascal:4 servoĐăng pivot cơ sở, đường chéo liên kết (với bánh xe)Liên kết: 6h, (2), 5, 4, (2)Bóng bàn bóng và teeAn toàn băng, nhãn hiệu như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot.Bộ phận cung cấp người dùng:Băng để giữ teeGiấy ly, hoặc cắt ngắn hoặc nằm xuống, là các lỗTrang 18Lập trình ghi chú cho vận động viên Golf# Điều chỉnh giá trị của bạn cho đến khi bạn nhận được một swing dễ chịu mà không có# tee hoặc bóng hiện nay. Sau đó di chuyển bóng và tee vào vị trí.đảo ngược tất cả tắt # rõ ràng bất kỳ cài đặt trái trênđảo 1, 2 # sau đó thiết lập đảo để đơn giản hóa kịch bảndi chuyển 4 đến 711 # chọn câu lạc bộ đầu gócvĩ mô swingaccdec 1, 2, 3 10;maxspd 1, 2, 3 30;di chuyển 1 đến minpos;di chuyển 2, 3 để minpos;chờ đợi 25 # chờ đợi để cho nhà điều hành tải một quả bóng và có được rõ ràngAccel 1, 2, 3 500; # bắt đầu khó khăn,decel 1, 2, 3 20; # và dừng dễ dàngmaxspd 1, 2, 3 200; # sử dụng tốc độ tối đa caodi chuyển 1, 2, 3 đến maxpos;kết thúc;swing 0 # swing vô thời hạnTrang 20 trên tổng 48Dự án nhà sản xuất cà phêLưu ý: nước nóng không được khuyến khích để sử dụng trong một lớp học robot.Với hoàn toàn tự do trong việc đặt cà phê, đường, kem, và cúp, robot này có thể được thực hiệnvới chỉ 4 servo.Đôi khi, Tuy nhiên, một robot cần phải làm việc với thiết lập từ trước hoặc "đèn chiếu sáng"mà nó là không thực tế để sửa đổi. Trong trường hợp các nhu cầu robot tăngtính linh hoạt. Robot làm spray-painting là một ví dụ tốt về tình trạng này:Các robot có để đạt được xung quanh thành phố bên trong cơ thể xe, hãy nói rằng, trên một dây chuyền lắp ráp.Hình dạng của chiếc xe không thể thay đổi phù hợp với các robot, do đó, các robot đãcho thêm trục để cho phép họ điều chỉnh để "tiếp cận xung quanh thành phố" tình huống.Trang 21Dự án này như được hiển thị trong đoạn video là lộn xộn cho một lớp học hoặc phòng thí nghiệm, tất nhiên. Tuy nhiên, nếu cho cáccà phê hòa tan, đường và kem bạn thay thế một chiếc bánh quay đầy đủ các đậu trắng khô, sau đó bạn có thểlàm việc thực hiện mà không có các mess. Bạn cũng có thể sử dụng chưa nấu gạo mà đôi khi dễ dàng hơn đểmuỗng hơn đậu nhưng là một chút công việc để làm sạch khi nó giày trượt băng chơi.Cố gắng xây dựng dự án đầu tiên với chỉ có 4 trục. Bạn có thể bắt đầu với vận động viên Golf, như sau. Các rấtcuối cùng liên kết trên vận động viên Golf là một (2)-liên kết chỉ cung cấp một bề mặt mang giữa servo. Thay thế(2)-liên kết này với một liên kết 5 thay vào đó, và sử dụng một số ban nhạc cao su để đính kèm các muỗng vào nó. Bạn có thểbây giờ, thâm nhập vào những gợi ý một chảo bánh đậu và muỗng chúng vào một cốc. Khi bạn đã chơivới 4 trục spooner, bạn có thể thử nghiệm với việc thêm một trục để xem làm thế nào điều này sẽ giúp vớiđến vị trí bạn muốn và tại các góc độ bạn muốn.Bộ phận Rascal:4-6 servo tùy thuộc vào xây dựng.Pivot bài cơ sở, đường chéo liên kết với bánh xe.Liên kết: 6h, (2), 5, (2), 4, (2), 5, 4, 4 để xây dựng như hiển thị, hoặc...Liên kết: 6h, (2), 5, 4, 5 mở rộng vận động viên Golf thành một Spooner 4 trụcMuỗng nhựa.An toàn băng, nhãn hiệu như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot.Bộ phận cung cấp người dùng:Đường, cà phê hòa tan, kem, Cúp với nước ấm, jar là viết tắt, vv, hoặc...Bánh pan đầy với 2 pounds/1 kg đậu khô, hoặc gạo, và một tách vào đó đểmuỗng chúngBan nhạc cao su hoặc phương tiện truyền thông (3/4", 20mm) chất kết dính clip, để giữ muỗng tại chỗClip binder, mở rộng:Trang 22 của 48Lập trình ghi chú cho cà phê và "Spooners" nói chungThay đổi nhỏ trong xây dựng và nhiều lựa chọn cho các vị trí của "đón" và"phân phối" địa điểm trong khu vực làm việc làm cho nó khó khăn để thậm chí xác định chương trình bạn sẽcần. Chỉ cần nhớ để sử dụng tốc độ thấp hơn và tăng tốc khi mang chất lỏng, đậu, gạo,vv.Tùy thuộc vào xây dựng của bạn, bạn có thể cần phải làm một số đảo ngược của trục vì vậy mà trongdạy cho chế độ tương tự như trục đáp ứng tương tự như vậy. Ví dụ, nếu bạn mở rộng vận động viên Golf thành một Spooner,bạn sẽ có thể hưởng lợi từ có những dòng ở trên cùng của kịch bản của bạn:đảo ngược tất cả ra; # rõ ràng bất kỳ cài đặt trái trênđảo 3 # thiết lập nâng trục 3 trong cùng một hướng như 2 và 4vĩ mô lắc; # để nhận được cuối bit ra khỏi muỗngnhảy 3, 4 30 phútchờ đợi 2nhảy 3, 4 bởi -30chờ đợi 2kết thúc;lắc 3 # làm ba của các chế độ rungĐôi khi bạn sẽ muốn rỗng các muỗng nhưng không thể Mẹo Nếu đủ xa hơn tại cáccụ thể thả-off điểm bạn đang sử dụng. Bạn có thể điều chỉnh vị trí của các robot và thả-offđiểm, tất nhiên; hoặc bạn có thể "ăn gian" bởi lắc các muỗng một chút, bằng cách sử dụng tương đối nhảy như trong cácvĩ mô lắc, ở trên.Lưu ý việc sử dụng của nhảy, bởi, và chờ đợi. Nhảy là như di chuyển với rất cao accel, decel và maxspd.Một chờ đợi nhỏ là cần thiết sau khi nhảy một, nếu không chuyển động tiếp theo có thể bắt đầu trước khi nhảythể chất được nơi nó sẽ. (Với sở thích servo, máy tính không thể cho biết nếu có các servođược nhận nơi nó đã được nói đến đi.) Các bằng phương tiện này là một bước nhảy tương đối, di chuyểnbằng một số tiền nhất định chứ không phải để một điểm nhất định. Để hoàn thành các vết nứt có mộtđền bù cho nhảy... bởi... chờ đợi... với một số lượng tiêu cực, mà mang đến cho các muỗng quay lạinơi mà nó đã trước khi các vết nứt.Trang 24 trên tổng 48 Bọt xà bông dự ánDự án này có thể được lộn xộn nhưng nó có thể đáng giá cho độ đáng ngạc nhiên của nó. Trong video,Các robot làm cho 2 quét mỗi hướng, tất cả tại 4. Mỗi góc làm cho hai bong bóng với cácThứ hai bong bóng nổi để các bối cảnh và phá vỡ trong gần như cùng một vị trí mỗi lần. Cácrobot có thể làm điều này nhiều lần liên tiếp. Nếu bạn thử các feat tương tự bằng tay bạn sẽ tốt hơnđánh giá cao của nó khó khăn cho một phòng không-robot.Nếu bạn quyết định thử dự án này, chứng minh ra của bạn khả năng làm bong bóng trước khi xây dựng cácrobot. Bắt đầu bằng việc tìm kiếm một số giải pháp bong bóng đặc biệt làm cho bong bóng lớn. Nếu đồ chơi của bạn lưu trữcó điều này nó thường sẽ đến trong các thùng chứa lớn (1 gallon/4 lít) và nên không tốn kém.Cũng nhận được một số dây tánh dể sai khiến vững chắc từ một cửa hàng thủ công hoặc cửa hàng hoa, đường kính 1/16" và 1/32" (1. 6mm và.8 mm). Không sử dụng dây từ một cái móc quần áo dây vì nó là quá dày và cứng.Làm cho cây đũa phép. Một vòng đơn giản đã không giữ giải pháp bong bóng đủ ở rìa cho tốtbong bóng cho chúng tôi; đây là lý do tại sao các dây nhỏ hơn spiraled xung quanh thành phố lớn hơn, như thể hiện trong đoạn video.Các thiên hà xoắn ốc bắt chước "rìa" tìm thấy trên cây đũa phép bong bóng. Cây đũa phép trong video khoảng 3,5"(9cm) trong cây đũa phép đường kính đã được bảo đảm đến cuối cùng liên kết với điện băng.Hãy thử cây đũa phép bằng tay với các giải pháp bong bóng. Chúng tôi thấy rằng khuấy giải pháp để làm cho nótuyển một chút giúp đỡ để sản xuất nhất quán hơn bong bóng, mặc dù chúng tôi không biết lý do tại sao.Nếu các bong bóng được chấp nhận được, đi trước và xây dựng các robot. Bạn sẽ cần phải rõ ràng và đánh dấu mộtkhu vực rộng lớn để phù hợp với tầm tay robot này, đó là khoảng 20"(khoảng 50 cm). Kể từ đâyrobot có thể flail xung quanh thành phố, được rộng rãi khi đánh dấu khu vực làm việc của robot với sự an toànranh giới băng.Bạn cũng có thể cần các trọng lượng của một số loại để giữ các cơ sở để nó không Mẹo khi cánh taymở rộng đầy đủ. Không sử dụng một cuốn sách, Tuy nhiên, khi nó sẽ nhận được nước và xà phòng hư hỏng.Trang 25 của 48Bộ phận Rascal:6 servoPivot gửi liên kết cơ sở, đường chéo (với bánh xe)Liên kết: 6h, (2), 6, (2), 6, 5, 5, (2), 4 (giữ cây đũa phép)
đang được dịch, vui lòng đợi..
Rascal phần:
6 servo
Breadboard cơ sở, 2 breadboard kẹp
Link cho mỗi ngón tay, từ cơ sở: (2), 3, 3, 5
ban nhạc cao su trên 5 liên kết cho hấp dẫn bề mặt
Bảng-tennis bóng
đánh dấu băng an toàn, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc robot
người dùng cung cấp các bộ phận:
Không
Fingers Xây dựng
Trang 13 của 48
Lập trình Ghi chú cho Fingers
# kịch bản này được cung cấp để tham khảo và không phải là dự kiến sẽ làm việc tốt
# nếu gõ vào như-là. Các con số sẽ tất cả các thay đổi đối với các robot bạn xây dựng.
# Bạn có thể tạo ra các kịch bản của riêng bạn bằng cách sử dụng chế độ để tạo ra các chuyển động Dạy
# sau đó sử dụng những dòng trong macro.
# Fingers được cấu tạo của servo 1, 2, 3 và 4, 5, 6.
# Chúng tôi đảo ngược một ngón tay cho lập trình đối xứng của servo 1 & 4, 2 & 5, 3 & 6.
Invert 1, 2, 3 trên; Invert 4, 5, 6 off
# Cao Accel, tốc độ vừa phải cho chuyển động rõ nét với tải trọng nhẹ.
accdec tất cả 200; maxspd tất cả 25;
# Người dùng đôi khi có thể có được một loạt đu mở rộng, nhưng phải
# nhớ không để lại servo dồn ép ở điểm dừng bên trong,
như. # này quá nóng chúng và làm giảm tuổi thọ của họ
minpos tất cả -1500; maxpos tất cả 1500; # Kiểm tra cho ù ở giới hạn
zpos vĩ mô; di chuyển tất cả 0; cuối # viết tắt ngón tay thẳng lên.
vĩ mô hàng đầu; di chuyển 1, 4 đến -280, 2, 5-100, 3, 6-250; end;
giữa vĩ mô; di chuyển 1, 4-200, 2, 5-1100, 3, 6-750; end;
bot vĩ mô; di chuyển 1, 4-735, 2, 5 đến maxpos, 3, 6-1000; end;
squat vĩ mô; đầu; giữa; bot; giữa; end;
# Macros cho ngồi xổm hành động
vĩ mô rrub; di chuyển 1 đến -280, 2-100, 3-250, 4-735, 5 đến maxpos, 6-1000; end;
lrub vĩ mô; di chuyển 1-735, từ 2 đến maxpos, 3-1000, 4 đến -280, 5-100, 6-250; end;
chà vĩ mô; rrub; lrub; end;
Trang 15 của 48
dự án Golfer
Robot chơi golf này có thể đánh bóng khoảng 16 "(khoảng 40 cm) để tung lên đầu tiên, với tốt
độ lặp lại Bạn sẽ cần phải điều chỉnh chuyển động của cánh tay và vị trí của các tay golf tương đối.
để tee để vòng cung của "người đứng đầu câu lạc bộ" đánh bóng sạch ra khỏi tee. golfer Bất thường trúng
cả các tee và bóng, nhưng trong dự án này, chúng tôi không muốn liên tục phải thay thế các tee
sau mỗi cơn đột quỵ.
Các góc đầu câu lạc bộ (servo 4) cũng ảnh hưởng đến vòng cung của bóng.
Trong swing chính nó, servo 4 có lẽ không nên di chuyển ở tất cả. Tuy nhiên, cho servo 1, 2 và
3, bạn sẽ muốn tăng tốc của họ là cao nhưng giảm tốc độ của họ thấp. Đây là lý do tại sao Nếu bạn đã từng đong đưa một câu lạc bộ golf hay bóng chày dơi bạn đã biết điều gì đó về chủ đề này,
mặc dù bạn có thể không nhận ra nó: Vào đầu swing bạn đang đẩy khá khó khăn để có được
các câu lạc bộ hay bat di chuyển nhanh, tác động sẽ xảy ra ở khoảng giữa của swing, và sau đó các
con dơi hoặc câu lạc bộ tiếp tục xung quanh và làm chậm dừng lại: bạn không nên cố gắng dừng lại với cùng một lực lượng mà
bạn đã cố gắng để bắt đầu, mặc dù: Đây sẽ là khó khăn trên cổ tay của bạn, và sẽ làm cho vai của bạn
và cơ thể lắc một chút khi bạn dừng lại dơi hoặc câu lạc bộ bất ngờ. Đó là điều tương tự với các robot:
Các servo sẽ được căng thẳng và cả con robot sẽ rùng mình hoặc nhảy. Tránh điều này, nó làm đảo lộn
tính chính xác robot và được đeo trên servos.
Vì vậy: Sử dụng Accel cao và các bộ phận decel.Rascal thấp hơn:
4 servo
bài viết cơ sở pivot, liên kết chéo (với bánh xe)
Liên kết: 6h, (2), 5, 4 , (2)
bóng bàn-tennis và tee
An toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot.
User-cung cấp các bộ phận:
Tape để giữ tee
cốc giấy, hoặc là được cắt ngắn hoặc nằm xuống, để được các lỗ
Page 18
Lập trình Ghi chú cho Golfer
# Tune giá trị của bạn cho đến khi bạn có được một swing dễ chịu mà không
# tee hoặc bóng hiện nay. Sau đó di chuyển các quả bóng và tee vào vị trí.
Đảo ngược tất cả off # xóa bất kỳ cài đặt trái trên
đảo 1, 2 trên # sau đó thiết lập nghịch để đơn giản hóa kịch bản
chuyển 4-711 # chọn người đứng đầu câu lạc bộ góc
macro đu
accdec 1, 2, 3 10 ;
maxspd 1, 2, 3 30;
di chuyển 1 tới minpos;
di chuyển 2, 3 để minpos;
chờ đợi 25 # để cho điều hành tải một quả bóng và nhận được rõ ràng
Accel 1, 2, 3 500; # Bắt đầu cứng,
decel 1, 2, 3 20; # Và dừng lại dễ dàng
maxspd 1, 2, 3 200; # Sử dụng tối đa cao tốc độ
di chuyển 1, 2, 3 để maxpos;
end;
đu 0 # đu vô thời hạn
Trang 20 của 48
Coffee Dự án maker
Chú ý: Nước nóng là không nên sử dụng trong một robot lớp học.
Với sự tự do hoàn toàn trong việc đặt các cà phê, đường, kem, và cốc, robot này có thể được thực hiện
chỉ với 4 servos.
Đôi khi, tuy nhiên, một robot cần phải làm việc với các thiết lập từ trước hoặc "đồ đạc"
mà nó là không thực tế để sửa đổi. Trong những trường hợp các nhu cầu của con robot tăng
tính linh hoạt. Robot mà làm phun sơn là một ví dụ tốt về tình hình này:
Các robot phải đạt xung quanh bên trong thân xe, hãy nói, trên một dây chuyền lắp ráp.
Hình dạng của chiếc xe không thể được thay đổi cho phù hợp với các robot, vì vậy các robot đã được
trao nhiều trục để cho phép họ điều chỉnh để "tiếp cận xung quanh" tình huống.
Page 21
dự án này như thể hiện trong đoạn video là lộn xộn cho một lớp học hoặc phòng thí nghiệm, tất nhiên. Tuy nhiên, nếu cho
cà phê hòa tan, đường, và kem bạn thay thế một chảo bánh đầy đủ của đậu trắng khô, sau đó bạn có thể
làm các bài tập mà không có sự lộn xộn. Bạn cũng có thể sử dụng gạo chưa nấu mà đôi khi dễ dàng hơn để
muỗng hơn đậu nhưng là một công việc nhiều hơn chút để làm sạch khi nó phân tán.
Hãy thử xây dựng dự án đầu tiên với chỉ 4 trục. Bạn có thể bắt đầu với các Golfer, như sau. Các rất
liên kết cuối cùng trên Golfer là một (2) -Link mà chỉ cung cấp một bề mặt chịu lực giữa servos. Thay thế
này (2) -Link với một 5-link thay thế, và sử dụng một số các ban nhạc cao su để gắn thìa với nó. Bạn có thể
bây giờ đào sâu vào đề nghị một chảo bánh đậu và muỗng chúng vào một cốc. Khi bạn đã chơi
với Spooner 4 trục, bạn có thể thử nghiệm với việc thêm trục khác để xem cách này sẽ giúp với
việc để các điểm bạn muốn và ở góc độ bạn muốn.
Phần Rascal:
4-6 servo tùy thuộc vào xây dựng.
Pivot móng cột, liên kết chéo với bánh xe.
Links: 6h, (2), 5, (2), 4, (2), 5, 4, 4 để xây dựng như hình, hoặc ...
Links: 6h, (2), 5, 4, 5 để mở rộng Golfer thành 4 trục Spooner
muỗng nhựa.
An toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot.
bộ phận người dùng cung cấp:
đường, cà phê hòa tan, kem, cốc bằng nước ấm, khán đài jar, vv, hoặc ...
Pie chảo đầy £ 2/1 kg đậu khô, hoặc gạo, và một chén vào đó để
muỗng họ
ban nhạc cao su hoặc trung bình (3/4 ", 20mm) clip chất kết dính, để cầm muỗng trong đặt
Binder clip, mở rộng:
Trang 22 của 48
Ghi chú Lập trình cho Máy pha cà phê và "Spooners" ở chung
Các biến thể nhỏ trong xây dựng và các sự lựa chọn cho vị trí của "đón" và
"giao hàng" các địa điểm trong khu vực làm việc làm cho nó khó khăn để thậm chí gần đúng các chương trình mà bạn sẽ
cần. Chỉ cần nhớ để sử dụng tốc độ thấp hơn và tăng tốc khi mang chất lỏng, các loại đậu, gạo,
vv
Tùy thuộc vào xây dựng của bạn, có thể bạn sẽ muốn làm một số nghịch đảo của trục do đó trong
chế độ dạy các trục tương tự như phản ứng tương tự. Ví dụ, nếu bạn mở rộng các Golfer vào một Spooner,
bạn có thể sẽ hưởng lợi từ việc có các dòng sau vào đầu script của bạn:
đảo ngược tất cả ra; # Xóa bất kỳ cài đặt trái qua
nghịch 3 trên # đặt thang máy trục 3 trong cùng một hướng như 2 và 4
vĩ mô rung; # Để nhận bit cuối cùng ra khỏi thìa
nhảy 3, 4 của 30
chờ đợi 2
nhảy 3, 4 bởi -30
chờ đợi 2
kết thúc;
lắc 3 # làm ba của các shakes
Vào những lúc bạn sẽ muốn xóa bộ thìa nhưng có thể không có khả năng tip nếu đủ xa hơn tại các
điểm thả-off cụ thể bạn đang sử dụng. Bạn có thể điều chỉnh vị trí của robot và thả-off
điểm, tất nhiên; hoặc bạn có thể "ăn gian" bằng cách lắc nhẹ cái thìa, bằng cách sử dụng bước nhảy tương đối như trong
rung vĩ mô, ở trên.
Lưu ý việc sử dụng các bước nhảy, bởi, và chờ đợi. Jump giống như di chuyển với Accel rất cao, decel và maxspd.
A chờ đợi nhỏ là cần thiết sau một bước nhảy, nếu không chuyển động tiếp theo có thể bắt đầu trước khi nhảy
thể chất được đến nơi nó đi. (Với servo sở thích, các máy tính không thể nói nếu servo đã
chưa nhận được đến nơi mà nó đã được nói đi.) Các bằng có nghĩa rằng đây là một bước nhảy tương đối, trong đó di chuyển
bằng một số tiền nhất định chứ không phải là một vị trí nhất định. Để hoàn thành các vết nứt có một
bước nhảy bù ... bởi ... chờ ... với một số lượng tiêu cực, mang lại cái muỗng trở lại
nơi nó đã được trước khi bị rung.
Trang 24 của 48
dự án bọt xà bông
dự án này có thể lộn xộn nhưng nó có thể đáng giá cho lặp đáng ngạc nhiên của nó. Trong video,
các robot làm 2 lần quét trong mỗi hướng, 4 trong tất cả. Mỗi quét làm cho hai bong bóng với
bong bóng thứ hai nổi để làm nền và phá vỡ ở gần cùng một nơi mỗi lần. Các
robot có thể làm điều này nhiều lần liên tiếp. Nếu bạn cố gắng feat cùng bằng tay bạn sẽ tốt hơn
đánh giá cao sự khó khăn của nó cho một phi-robot.
Nếu bạn quyết định thử dự án này, chứng minh ra khả năng bong bóng làm bạn trước khi xây dựng các
robot. Bắt đầu bằng việc tìm kiếm một số giải pháp thực hiện cụ thể cho bong bóng bong bóng lớn. Nếu cửa hàng đồ chơi của bạn
có này nó thường sẽ đến trong các thùng chứa lớn (1 gallon / 4 lít) và phải là không tốn kém.
Cũng có một số dây rắn dễ uốn từ một cửa hàng thủ công hoặc bán hoa, đường kính 1/16 "và 1/32" ( 1,6
mm và 0,8 mm). Không sử dụng dây điện từ một cái móc quần áo dây vì nó là quá dày và cứng.
Làm cho cây đũa phép. Một hoop đơn giản đã không giữ đủ dung dịch bong bóng ở cạnh để làm cho tốt
bong bóng cho chúng ta; đây là lý do tại sao các dây nhỏ được xoắn quanh lớn hơn, như thể hiện trong đoạn video.
Những hình xoắn ốc bắt chước các "tua" được tìm thấy trên cây đũa phép bong bóng. Cây đũa phép trong đoạn video khoảng 3,5 "(9
cm) đường kính cây đũa phép đã được bảo đảm để các liên kết cuối cùng với băng điện.
Hãy thử cây đũa phép ra bằng tay với các giải pháp bong bóng. Chúng tôi thấy rằng khuấy giải pháp để làm cho nó
sủi bọt một chút giúp sản xuất bong bóng phù hợp hơn, mặc dù chúng ta không biết tại sao.
Nếu bọt có thể chấp nhận được, đi trước và xây dựng các robot. Bạn sẽ cần phải rõ ràng và đánh dấu ra khỏi một
khu vực rộng lớn để chứa tầm tay của robot này, đó là khoảng 20 " (khoảng 50 cm). Vì đây
robot có thể flail xung quanh, hãy rộng lượng khi đánh dấu khu vực làm việc của robot với sự an toàn
băng ranh giới.
Bạn cũng có thể cần trọng lượng của một số loại để giữ cơ sở để nó không đấm khi cánh tay
mở rộng đầy đủ. Không sử dụng một cuốn sách, tuy nhiên, vì nó sẽ nhận được nước và xà phòng bị hư hỏng.
Trang 25 của 48
Rascal phần:
6 servo
Pivot móng cột, liên kết chéo (với bánh xe)
Liên kết: 6h, (2), 6, ( 2), 6, 5, 5, (2), 4 (đựng đũa)
6 servo
Breadboard cơ sở, 2 breadboard kẹp
Link cho mỗi ngón tay, từ cơ sở: (2), 3, 3, 5
ban nhạc cao su trên 5 liên kết cho hấp dẫn bề mặt
Bảng-tennis bóng
đánh dấu băng an toàn, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc robot
người dùng cung cấp các bộ phận:
Không
Fingers Xây dựng
Trang 13 của 48
Lập trình Ghi chú cho Fingers
# kịch bản này được cung cấp để tham khảo và không phải là dự kiến sẽ làm việc tốt
# nếu gõ vào như-là. Các con số sẽ tất cả các thay đổi đối với các robot bạn xây dựng.
# Bạn có thể tạo ra các kịch bản của riêng bạn bằng cách sử dụng chế độ để tạo ra các chuyển động Dạy
# sau đó sử dụng những dòng trong macro.
# Fingers được cấu tạo của servo 1, 2, 3 và 4, 5, 6.
# Chúng tôi đảo ngược một ngón tay cho lập trình đối xứng của servo 1 & 4, 2 & 5, 3 & 6.
Invert 1, 2, 3 trên; Invert 4, 5, 6 off
# Cao Accel, tốc độ vừa phải cho chuyển động rõ nét với tải trọng nhẹ.
accdec tất cả 200; maxspd tất cả 25;
# Người dùng đôi khi có thể có được một loạt đu mở rộng, nhưng phải
# nhớ không để lại servo dồn ép ở điểm dừng bên trong,
như. # này quá nóng chúng và làm giảm tuổi thọ của họ
minpos tất cả -1500; maxpos tất cả 1500; # Kiểm tra cho ù ở giới hạn
zpos vĩ mô; di chuyển tất cả 0; cuối # viết tắt ngón tay thẳng lên.
vĩ mô hàng đầu; di chuyển 1, 4 đến -280, 2, 5-100, 3, 6-250; end;
giữa vĩ mô; di chuyển 1, 4-200, 2, 5-1100, 3, 6-750; end;
bot vĩ mô; di chuyển 1, 4-735, 2, 5 đến maxpos, 3, 6-1000; end;
squat vĩ mô; đầu; giữa; bot; giữa; end;
# Macros cho ngồi xổm hành động
vĩ mô rrub; di chuyển 1 đến -280, 2-100, 3-250, 4-735, 5 đến maxpos, 6-1000; end;
lrub vĩ mô; di chuyển 1-735, từ 2 đến maxpos, 3-1000, 4 đến -280, 5-100, 6-250; end;
chà vĩ mô; rrub; lrub; end;
Trang 15 của 48
dự án Golfer
Robot chơi golf này có thể đánh bóng khoảng 16 "(khoảng 40 cm) để tung lên đầu tiên, với tốt
độ lặp lại Bạn sẽ cần phải điều chỉnh chuyển động của cánh tay và vị trí của các tay golf tương đối.
để tee để vòng cung của "người đứng đầu câu lạc bộ" đánh bóng sạch ra khỏi tee. golfer Bất thường trúng
cả các tee và bóng, nhưng trong dự án này, chúng tôi không muốn liên tục phải thay thế các tee
sau mỗi cơn đột quỵ.
Các góc đầu câu lạc bộ (servo 4) cũng ảnh hưởng đến vòng cung của bóng.
Trong swing chính nó, servo 4 có lẽ không nên di chuyển ở tất cả. Tuy nhiên, cho servo 1, 2 và
3, bạn sẽ muốn tăng tốc của họ là cao nhưng giảm tốc độ của họ thấp. Đây là lý do tại sao Nếu bạn đã từng đong đưa một câu lạc bộ golf hay bóng chày dơi bạn đã biết điều gì đó về chủ đề này,
mặc dù bạn có thể không nhận ra nó: Vào đầu swing bạn đang đẩy khá khó khăn để có được
các câu lạc bộ hay bat di chuyển nhanh, tác động sẽ xảy ra ở khoảng giữa của swing, và sau đó các
con dơi hoặc câu lạc bộ tiếp tục xung quanh và làm chậm dừng lại: bạn không nên cố gắng dừng lại với cùng một lực lượng mà
bạn đã cố gắng để bắt đầu, mặc dù: Đây sẽ là khó khăn trên cổ tay của bạn, và sẽ làm cho vai của bạn
và cơ thể lắc một chút khi bạn dừng lại dơi hoặc câu lạc bộ bất ngờ. Đó là điều tương tự với các robot:
Các servo sẽ được căng thẳng và cả con robot sẽ rùng mình hoặc nhảy. Tránh điều này, nó làm đảo lộn
tính chính xác robot và được đeo trên servos.
Vì vậy: Sử dụng Accel cao và các bộ phận decel.Rascal thấp hơn:
4 servo
bài viết cơ sở pivot, liên kết chéo (với bánh xe)
Liên kết: 6h, (2), 5, 4 , (2)
bóng bàn-tennis và tee
An toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot.
User-cung cấp các bộ phận:
Tape để giữ tee
cốc giấy, hoặc là được cắt ngắn hoặc nằm xuống, để được các lỗ
Page 18
Lập trình Ghi chú cho Golfer
# Tune giá trị của bạn cho đến khi bạn có được một swing dễ chịu mà không
# tee hoặc bóng hiện nay. Sau đó di chuyển các quả bóng và tee vào vị trí.
Đảo ngược tất cả off # xóa bất kỳ cài đặt trái trên
đảo 1, 2 trên # sau đó thiết lập nghịch để đơn giản hóa kịch bản
chuyển 4-711 # chọn người đứng đầu câu lạc bộ góc
macro đu
accdec 1, 2, 3 10 ;
maxspd 1, 2, 3 30;
di chuyển 1 tới minpos;
di chuyển 2, 3 để minpos;
chờ đợi 25 # để cho điều hành tải một quả bóng và nhận được rõ ràng
Accel 1, 2, 3 500; # Bắt đầu cứng,
decel 1, 2, 3 20; # Và dừng lại dễ dàng
maxspd 1, 2, 3 200; # Sử dụng tối đa cao tốc độ
di chuyển 1, 2, 3 để maxpos;
end;
đu 0 # đu vô thời hạn
Trang 20 của 48
Coffee Dự án maker
Chú ý: Nước nóng là không nên sử dụng trong một robot lớp học.
Với sự tự do hoàn toàn trong việc đặt các cà phê, đường, kem, và cốc, robot này có thể được thực hiện
chỉ với 4 servos.
Đôi khi, tuy nhiên, một robot cần phải làm việc với các thiết lập từ trước hoặc "đồ đạc"
mà nó là không thực tế để sửa đổi. Trong những trường hợp các nhu cầu của con robot tăng
tính linh hoạt. Robot mà làm phun sơn là một ví dụ tốt về tình hình này:
Các robot phải đạt xung quanh bên trong thân xe, hãy nói, trên một dây chuyền lắp ráp.
Hình dạng của chiếc xe không thể được thay đổi cho phù hợp với các robot, vì vậy các robot đã được
trao nhiều trục để cho phép họ điều chỉnh để "tiếp cận xung quanh" tình huống.
Page 21
dự án này như thể hiện trong đoạn video là lộn xộn cho một lớp học hoặc phòng thí nghiệm, tất nhiên. Tuy nhiên, nếu cho
cà phê hòa tan, đường, và kem bạn thay thế một chảo bánh đầy đủ của đậu trắng khô, sau đó bạn có thể
làm các bài tập mà không có sự lộn xộn. Bạn cũng có thể sử dụng gạo chưa nấu mà đôi khi dễ dàng hơn để
muỗng hơn đậu nhưng là một công việc nhiều hơn chút để làm sạch khi nó phân tán.
Hãy thử xây dựng dự án đầu tiên với chỉ 4 trục. Bạn có thể bắt đầu với các Golfer, như sau. Các rất
liên kết cuối cùng trên Golfer là một (2) -Link mà chỉ cung cấp một bề mặt chịu lực giữa servos. Thay thế
này (2) -Link với một 5-link thay thế, và sử dụng một số các ban nhạc cao su để gắn thìa với nó. Bạn có thể
bây giờ đào sâu vào đề nghị một chảo bánh đậu và muỗng chúng vào một cốc. Khi bạn đã chơi
với Spooner 4 trục, bạn có thể thử nghiệm với việc thêm trục khác để xem cách này sẽ giúp với
việc để các điểm bạn muốn và ở góc độ bạn muốn.
Phần Rascal:
4-6 servo tùy thuộc vào xây dựng.
Pivot móng cột, liên kết chéo với bánh xe.
Links: 6h, (2), 5, (2), 4, (2), 5, 4, 4 để xây dựng như hình, hoặc ...
Links: 6h, (2), 5, 4, 5 để mở rộng Golfer thành 4 trục Spooner
muỗng nhựa.
An toàn đánh dấu băng, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc của robot.
bộ phận người dùng cung cấp:
đường, cà phê hòa tan, kem, cốc bằng nước ấm, khán đài jar, vv, hoặc ...
Pie chảo đầy £ 2/1 kg đậu khô, hoặc gạo, và một chén vào đó để
muỗng họ
ban nhạc cao su hoặc trung bình (3/4 ", 20mm) clip chất kết dính, để cầm muỗng trong đặt
Binder clip, mở rộng:
Trang 22 của 48
Ghi chú Lập trình cho Máy pha cà phê và "Spooners" ở chung
Các biến thể nhỏ trong xây dựng và các sự lựa chọn cho vị trí của "đón" và
"giao hàng" các địa điểm trong khu vực làm việc làm cho nó khó khăn để thậm chí gần đúng các chương trình mà bạn sẽ
cần. Chỉ cần nhớ để sử dụng tốc độ thấp hơn và tăng tốc khi mang chất lỏng, các loại đậu, gạo,
vv
Tùy thuộc vào xây dựng của bạn, có thể bạn sẽ muốn làm một số nghịch đảo của trục do đó trong
chế độ dạy các trục tương tự như phản ứng tương tự. Ví dụ, nếu bạn mở rộng các Golfer vào một Spooner,
bạn có thể sẽ hưởng lợi từ việc có các dòng sau vào đầu script của bạn:
đảo ngược tất cả ra; # Xóa bất kỳ cài đặt trái qua
nghịch 3 trên # đặt thang máy trục 3 trong cùng một hướng như 2 và 4
vĩ mô rung; # Để nhận bit cuối cùng ra khỏi thìa
nhảy 3, 4 của 30
chờ đợi 2
nhảy 3, 4 bởi -30
chờ đợi 2
kết thúc;
lắc 3 # làm ba của các shakes
Vào những lúc bạn sẽ muốn xóa bộ thìa nhưng có thể không có khả năng tip nếu đủ xa hơn tại các
điểm thả-off cụ thể bạn đang sử dụng. Bạn có thể điều chỉnh vị trí của robot và thả-off
điểm, tất nhiên; hoặc bạn có thể "ăn gian" bằng cách lắc nhẹ cái thìa, bằng cách sử dụng bước nhảy tương đối như trong
rung vĩ mô, ở trên.
Lưu ý việc sử dụng các bước nhảy, bởi, và chờ đợi. Jump giống như di chuyển với Accel rất cao, decel và maxspd.
A chờ đợi nhỏ là cần thiết sau một bước nhảy, nếu không chuyển động tiếp theo có thể bắt đầu trước khi nhảy
thể chất được đến nơi nó đi. (Với servo sở thích, các máy tính không thể nói nếu servo đã
chưa nhận được đến nơi mà nó đã được nói đi.) Các bằng có nghĩa rằng đây là một bước nhảy tương đối, trong đó di chuyển
bằng một số tiền nhất định chứ không phải là một vị trí nhất định. Để hoàn thành các vết nứt có một
bước nhảy bù ... bởi ... chờ ... với một số lượng tiêu cực, mang lại cái muỗng trở lại
nơi nó đã được trước khi bị rung.
Trang 24 của 48
dự án bọt xà bông
dự án này có thể lộn xộn nhưng nó có thể đáng giá cho lặp đáng ngạc nhiên của nó. Trong video,
các robot làm 2 lần quét trong mỗi hướng, 4 trong tất cả. Mỗi quét làm cho hai bong bóng với
bong bóng thứ hai nổi để làm nền và phá vỡ ở gần cùng một nơi mỗi lần. Các
robot có thể làm điều này nhiều lần liên tiếp. Nếu bạn cố gắng feat cùng bằng tay bạn sẽ tốt hơn
đánh giá cao sự khó khăn của nó cho một phi-robot.
Nếu bạn quyết định thử dự án này, chứng minh ra khả năng bong bóng làm bạn trước khi xây dựng các
robot. Bắt đầu bằng việc tìm kiếm một số giải pháp thực hiện cụ thể cho bong bóng bong bóng lớn. Nếu cửa hàng đồ chơi của bạn
có này nó thường sẽ đến trong các thùng chứa lớn (1 gallon / 4 lít) và phải là không tốn kém.
Cũng có một số dây rắn dễ uốn từ một cửa hàng thủ công hoặc bán hoa, đường kính 1/16 "và 1/32" ( 1,6
mm và 0,8 mm). Không sử dụng dây điện từ một cái móc quần áo dây vì nó là quá dày và cứng.
Làm cho cây đũa phép. Một hoop đơn giản đã không giữ đủ dung dịch bong bóng ở cạnh để làm cho tốt
bong bóng cho chúng ta; đây là lý do tại sao các dây nhỏ được xoắn quanh lớn hơn, như thể hiện trong đoạn video.
Những hình xoắn ốc bắt chước các "tua" được tìm thấy trên cây đũa phép bong bóng. Cây đũa phép trong đoạn video khoảng 3,5 "(9
cm) đường kính cây đũa phép đã được bảo đảm để các liên kết cuối cùng với băng điện.
Hãy thử cây đũa phép ra bằng tay với các giải pháp bong bóng. Chúng tôi thấy rằng khuấy giải pháp để làm cho nó
sủi bọt một chút giúp sản xuất bong bóng phù hợp hơn, mặc dù chúng ta không biết tại sao.
Nếu bọt có thể chấp nhận được, đi trước và xây dựng các robot. Bạn sẽ cần phải rõ ràng và đánh dấu ra khỏi một
khu vực rộng lớn để chứa tầm tay của robot này, đó là khoảng 20 " (khoảng 50 cm). Vì đây
robot có thể flail xung quanh, hãy rộng lượng khi đánh dấu khu vực làm việc của robot với sự an toàn
băng ranh giới.
Bạn cũng có thể cần trọng lượng của một số loại để giữ cơ sở để nó không đấm khi cánh tay
mở rộng đầy đủ. Không sử dụng một cuốn sách, tuy nhiên, vì nó sẽ nhận được nước và xà phòng bị hư hỏng.
Trang 25 của 48
Rascal phần:
6 servo
Pivot móng cột, liên kết chéo (với bánh xe)
Liên kết: 6h, (2), 6, ( 2), 6, 5, 5, (2), 4 (đựng đũa)
đang được dịch, vui lòng đợi..
Các ngôn ngữ khác
Hỗ trợ công cụ dịch thuật: Albania, Amharic, Anh, Armenia, Azerbaijan, Ba Lan, Ba Tư, Bantu, Basque, Belarus, Bengal, Bosnia, Bulgaria, Bồ Đào Nha, Catalan, Cebuano, Chichewa, Corsi, Creole (Haiti), Croatia, Do Thái, Estonia, Filipino, Frisia, Gael Scotland, Galicia, George, Gujarat, Hausa, Hawaii, Hindi, Hmong, Hungary, Hy Lạp, Hà Lan, Hà Lan (Nam Phi), Hàn, Iceland, Igbo, Ireland, Java, Kannada, Kazakh, Khmer, Kinyarwanda, Klingon, Kurd, Kyrgyz, Latinh, Latvia, Litva, Luxembourg, Lào, Macedonia, Malagasy, Malayalam, Malta, Maori, Marathi, Myanmar, Mã Lai, Mông Cổ, Na Uy, Nepal, Nga, Nhật, Odia (Oriya), Pashto, Pháp, Phát hiện ngôn ngữ, Phần Lan, Punjab, Quốc tế ngữ, Rumani, Samoa, Serbia, Sesotho, Shona, Sindhi, Sinhala, Slovak, Slovenia, Somali, Sunda, Swahili, Séc, Tajik, Tamil, Tatar, Telugu, Thái, Thổ Nhĩ Kỳ, Thụy Điển, Tiếng Indonesia, Tiếng Ý, Trung, Trung (Phồn thể), Turkmen, Tây Ban Nha, Ukraina, Urdu, Uyghur, Uzbek, Việt, Xứ Wales, Yiddish, Yoruba, Zulu, Đan Mạch, Đức, Ả Rập, dịch ngôn ngữ.
- Mạng không được tốt
- make a hole.
- left right middle
- FIGURE 9.3Importance Map Showing Benefi
- where do you guys see him in ten years t
- FIGURE 9.3Importance Map Showing Benefit
- fine... go to sleep
- Nếu có một đứa con gái hôn cho nó đã
- bất kì ai được sinh ra cũng có khả năng
- Nếu có một đứa con gái hôn cho nó đã
- kill me quickly
- If there were only one girl kiss for it
- rất vui khi được làm quen với bạn , bạn
- The one-time high school computer enthus
- vẫn chưa được phân công làm việc đúng ch
- If there were only one girl kiss for it
- A brief description of the SPARROW model
- Phải chi có một đứa con gái hun cho nó đ
- CHANGE
- Our teacher is telling us an interesting
- What initially appears to be unproductiv
- môi trường công sở
- Combining Dilution Potential and Flushin
- chim di trú
