With more than two robots, only if

With more than two robots, only if there is no part of the path that is longer than half of the entire STC path, all the sections and directions of movement are the same as in the non-backtracking algorithm (Algorithm 4, lines 1–4). Otherwise, the two robots that have this section between them share its coverage. One of them will have to go in a clockwise direction, leaving to the robot next to it (from the other side) to also cover the distance between them. To avoid the case that this robot will have to cover more than half of the path because of the backtracking, this robot gets help from one of its neighbors— the one closest to it. They both cover half of the distance between them and return to cover their original part of the path. See Fig. 3.3 for example of this situation. Ri Rh

Kết quả (Việt) 1:

Với hơn hai robot, chỉ nếu có là không có một phần của con đường dài hơn một nửa đường STC toàn bộ, tất cả các phần và hướng của phong trào là giống như trong các thuật toán không backtracking (thuật toán 4, dòng 1-4). Nếu không, hai robot có phần này giữa chúng chia sẻ phạm vi bảo hiểm của nó. Một trong số họ sẽ phải đi theo hướng chiều kim đồng hồ, để lại cho các robot bên cạnh nó (từ phía bên kia) để cũng bao gồm khoảng cách giữa chúng. Để tránh trường hợp này robot sẽ phải bao gồm hơn một nửa con đường vì các backtracking, robot này được giúp đỡ từ một trong những nước láng giềng — người gần gũi nhất với nó. Họ cả hai bao gồm một nửa khoảng cách giữa chúng và trở lại để trang trải một phần gốc của họ của con đường. Xem hình 3.3 ví dụ của tình trạng này. Ri Rh

Kết quả (Việt) 2:

Với hơn hai robot, chỉ nếu không có một phần của con đường dài hơn một nửa của toàn bộ đường dẫn STC, tất cả các phần và hướng của chuyển động giống như trong các thuật toán không thụt lùi (Algorithm 4, dòng 1- 4). Nếu không, hai robot có phần này giữa họ chia sẻ bao phủ của mình. Một trong số họ sẽ phải đi theo chiều kim đồng hồ, để lại cho các robot bên cạnh nó (từ phía bên kia) cũng để trang trải khoảng cách giữa chúng. Để tránh hiện tượng các robot này sẽ có để trang trải hơn một nửa con đường vì sự quay lui, robot này được sự giúp đỡ từ một trong của nó neighbors- một trong những gần gũi nhất với nó. Cả hai đều đã che hết nửa khoảng cách giữa họ và trở lại để trang trải một phần ban đầu của họ về con đường. Xem hình. 3.3 cho ví dụ về tình trạng này. Ri Rh