The singularities of the manipulator are obtained by encountering the conditions that yield singular Jacobian matrices. The two-part Jacobian helps in the classification of these singularities
Singularities manipulator được thu được bằng cáchgặp điều kiện rằng sản lượng từ Jacobima trận. Hai phần Jacobi giúp cácphân loại của các singularities