the control inputs of the robust se

the control inputs of the robust servomechanism voltage controller saturate—that is,
|I cmd  ∗
qd k| > Imax—the servocompensator states will grow in magnitude due to the
break in the control loop. This problem is similar to the integrator windup problem
that occurs in an integral-type controller. To prevent this, the servocompensator in
(2.36) can be modified as follows:

Kết quả (Việt) 1:

thấm vào trong các đầu vào điều khiển của bộ điều khiển điện áp mạnh mẽ servomechanism — có nghĩa là,| Tôi cmd ∗QĐ k| > Imax-servocompensator kỳ sẽ phát triển trong độ lớn do cácphá vỡ trong vòng điều khiển. Vấn đề này là tương tự như vấn đề windup tích hợpmà xuất hiện trong một bộ điều khiển tích phân loại. Để ngăn chặn điều này, servocompensator trong(2,36) có thể được sửa đổi như sau:

Kết quả (Việt) 2:

các đầu vào điều khiển của bộ điều khiển động cơ servo điện áp mạnh mẽ thấm-đó là,
| Tôi cmd? *
Qd k |> bang Imax-the servocompensator sẽ tăng trưởng ở mức độ do
break trong vòng lặp kiểm soát. Vấn đề này cũng tương tự như các vấn đề windup tích hợp
xảy ra trong một bộ điều khiển tích phân loại. Để ngăn chặn điều này, các servocompensator trong
(2,36) có thể được sửa đổi như sau: