The Jacobian matrix will be derived

The Jacobian matrix will be derived by differentiating
the appropriate loop closure equation and
rearranging the result in the following form

Kết quả (Việt) 1:

Ma trận Jacobi sẽ được bắt nguồn bằng cách khác biệtphương trình thích hợp vòng lặp đóng cửa vàsắp xếp lại kết quả trong các hình thức sau đây

Kết quả (Việt) 2:

Các ma trận Jacobian sẽ được bắt nguồn bằng cách phân biệt
phương trình vòng lặp đóng cửa thích hợp và
sắp xếp các kết quả trong các hình thức sau đây