Our system configures the acquisiti

Our system configures the acquisition camera so that it is perpendicular to the ground
plane, as shown in Fig. 4(a). Well-known issues for visual odometry techniques are that they
10
T¤p chí Khoa håc và Kÿ thuªt - Håc vi»n KTQS - Sè 164(10-2014)
need to estimate precisely correspondences between the features of consecutive frames. Once
the feature correspondences have been established, we can reconstruct the trajectory of the
vehicle between the two frames. Due to the floor characteristic of the corridor environment,
the number of feature points detected by the original work [11] is quite limited and leads to
a very poor reconstruction of the travel. To solve this issue, we manually placed additional
markers over the whole journey as shown in Fig. 4(b-c). In future work, the odometry method
should be adapted to better work in case of sparse feature distribution.

Kết quả (Việt) 1:

Hệ thống của chúng tôi cấu hình máy ảnh mua lại để cho nó là vuông góc với mặt đấtmáy bay, như minh hoạ trong hình 4(a). Các vấn đề nổi tiếng cho các kỹ thuật trực quan odometry là rằng họ10T¤p chí Khoa håc và Kÿ thuªt - Håc vi» n KTQS - Sè 164(10-2014)cần phải ước lượng chính xác correspondences giữa các tính năng của khung liên tiếp. Một lầncorrespondences tính năng đã được thiết lập, chúng tôi có thể tái tạo lại quỹ đạo của cácxe giữa hai khung. Do đặc trưng của môi trường hành lang, tầngsố lượng điểm tính năng phát hiện các tác phẩm ban đầu [11] là khá hạn chế và dẫn đếnmột xây dựng lại đi du lịch rất nghèo. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi tự đặt bổ sungđánh dấu theo hành trình toàn bộ như được hiển thị trong hình 4(b-c). Trong tác phẩm trong tương lai, các phương pháp odometrynên được điều chỉnh để các công việc tốt hơn trong trường hợp thưa thớt tính năng phân phối.

Kết quả (Việt) 2:

Hệ thống của chúng tôi cấu hình camera mua lại để nó là vuông góc với mặt đất
máy bay, như thể hiện trong hình. 4 (a). Các vấn đề nổi tiếng với kỹ thuật odometry thị giác được rằng họ
10
T¤p chí Khoa hắc and ky thuªt - hac vi »n KTQS - SE 164 (10-2014)
cần phải ước lượng sự tương ứng chính xác giữa các tính năng của khung hình liên tiếp. Một khi
các thư từ tính năng đã được thiết lập, chúng ta có thể tái tạo lại đường đi của
xe giữa hai frame. Do đặc điểm sàn của môi trường hành lang,
số lượng các điểm tính năng phát hiện bởi các công việc ban đầu [11] là khá hạn chế và dẫn đến
việc cấu trúc lại rất nghèo của du lịch. Để giải quyết vấn đề này, chúng tôi tự đặt thêm
các dấu hiệu trên toàn bộ hành trình như hình. 4 (bc). Trong công việc trong tương lai, các phương pháp odometry
cần được thích nghi với công việc tốt hơn trong trường hợp phân phối năng thưa thớt.