eq ¼ q  qref is shown. The positio

e
q ¼ q  qref is shown. The position converges to the reference qref. The convergence rate is
defined by the ratio c=c1 ¼ 10 – as expected from the structure of the output y ¼ 50q þ 5q_ .
In the third row, the equivalent acceleration q€ eq and plant disturbance τd are shown.
The equivalent acceleration in steady state is a harmonic function {due to the linear
dependence of output on system variables and harmonic change in reference output
q€ eql ¼ 0:2 ½35  12:56 cos ð12:56t Þ  50q_  rad/s2}.

Kết quả (Việt) 1:

eq ¼ q qref Hiển thị. Vị trí hội tụ để tham khảo qref. Tốc độ hội tụđược xác định bởi tỷ lệ c = c1 ¼ 10-như mong đợi từ cấu trúc của sản lượng y ¼ 50q þ 5q_.Ở dòng thứ ba, sự gia tốc tương đương q€ eq và thực vật xáo trộn τd được hiển thị.Tăng tốc tương đương trong trạng thái ổn định là một chức năng điều hòa {do các tuyến tínhsự phụ thuộc của đầu ra vào hệ thống biến và hài hòa các thay đổi trong sản lượng tài liệu tham khảoq€ eql ¼ 0:2 ½35 12:56 cos ð12:56t Þ 50q_ rad/s2}.

Kết quả (Việt) 2:

e
q ¼ q? qref được hiển thị. Các vị trí hội tụ đến qref tham khảo. Các tốc độ hội tụ được
xác định bằng tỷ lệ c = c1 ¼ 10 - như mong đợi từ cấu trúc của đầu ra y ¼ 50q þ 5q_.
Trong hàng thứ ba, sự tăng tốc tương đương q € eq và sự xáo trộn nhà máy τd được hiển thị.
Sự tăng tốc tương đương trong trạng thái ổn định là một chức năng điều hòa {do tuyến tính
phụ thuộc của sản lượng trên các biến hệ thống và thay đổi hài hòa trong sản lượng tham chiếu
q € eql ¼ 0: 2 ½35? 00:56 cos D12: 56t Þ? 50q_? rad / s2}.