The path of the complete coverage i

The path of the complete coverage is produced by following
the increase of costs g around the current node C starting
from the start node S. The current node C is set to the
start node S and all nodes distanced from the node C within the robot mask MR are set to visited, and within
the two robot masks (2 · MR) are set to overlapped. The
first step of the algorithm execution is shown if Fig. 4.(a).
Visited nodes are noted by small squares inside of the
grid cell, and overlapped nodes are noted by color filled
grid cells. There are four surrounding candidate nodes
noted by asterisk and with corresponding g values, i.e. four
non-visited and non-overlapped nodes distanced from the
current node C for the robot square size (2 · MR + 1 cells)
in four straight directions with cost g(n) < ∞. The next
node M in the complete coverage path is the one with the
smallest cost g among surrounding candidate nodes. Since
all surrounding candidate nodes have the same cost value
(g = 70, using ecell = 10, √
2ecell ≈ 14), then the node
M is chosen arbitrarily. The node M is set to be the new
current node C for the next (second) algorithm iteration
and the same procedure is performed again. The fourth
step of the algorithm execution is shown if Fig. 4.(b), where
the complete coverage path has already four points and an
area of four robot’s masks has been visited. There are only
two surrounding candidate nodes since other two possible
candidate nodes are already overlapped and visited. The
node M is the node with the smallest g value (g = 98).
This procedure is repeated until there are no surrounding
candidate nodes

Kết quả (Việt) 2:

Đường dẫn của bảo hiểm hoàn thành được sản xuất bằng cách làm theo
sự gia tăng của chi phí g quanh nút C hiện hành bắt đầu
từ nút start S. Các nút C hiện tại được thiết lập để các
nút bắt đầu S và tất cả các nút xa từ nút C trong mặt nạ Robot MR được thiết lập để truy cập, và trong vòng
hai mặt nạ robot (2 · MR) được đặt chồng lên nhau. Các
bước đầu tiên của việc thực hiện thuật toán được hiển thị nếu hình. 4. (a).
Các nút truy cập được ghi nhận bởi các ô vuông nhỏ bên trong các
tế bào lưới, và chồng chéo nút được chú ý bởi màu điền
các ô lưới. Có bốn xung quanh các nút ứng cử viên
ghi nhận của dấu và có giá trị g tương ứng, tức là bốn
phi đã đến thăm và nút không chồng chéo xa từ
nút C hiện tại cho các kích thước Robot vuông (2 · MR + 1 tế bào)
trong bốn hướng thẳng với chi phí g <∞ (n). Tiếp theo
M nút trong con đường bảo hiểm hoàn thành là một với
g chi phí nhỏ nhất trong số các nút xung quanh ứng cử viên. Kể từ khi
tất cả các nút ứng cử viên xung quanh có cùng giá trị chi phí
(g = 70, sử dụng ecell = 10, √
2ecell ≈ 14), sau đó nút
M được chọn tùy ý. Các nút M được thiết lập để được mới
nút C hiện tại cho tới (thứ hai) thuật toán lặp
và cùng một thủ tục được thực hiện một lần nữa. Thứ tư
bước thực hiện thuật toán được hiển thị nếu hình. 4. (b), nơi
con đường bảo hiểm hoàn thành có đã được bốn điểm và một
diện tích mặt nạ bốn robot đã được truy cập. Chỉ có
hai xung quanh các nút ứng cử viên kể từ khi hai khác có thể
các nút ứng cử viên đã được chồng chéo và truy cập. Các
nút M là nút với giá trị nhỏ nhất g (g = 98).
Thủ tục này được lặp đi lặp lại cho đến khi không có xung quanh
các nút ứng cử viên