5.4.3.1 ZPETC, Zero Phase Error Tra

5.4.3.1 ZPETC, Zero Phase Error Tracking Control
Generally, the design of the feedforward controller is based on the transfer function
of the entire system after designing the feedback controller. In considering Fig. 5.10a,
‘R’ denotes the desired path from the interpolator and ‘E’ denotes the error, the
difference between the modified input from the feedforward controller and the output
of process.
The purpose of the feedforward controller is to make P(k) and R(k) equal, or to
minimize the difference between them if it is impossible to make P(k) = R(k).
If the feedforward controller is designed as the inverse of G(z) when G(z) is a
minimum-phase system where poles and zeroes are stable, the transfer function denoting
the relationship between the input and the output results in 1, which means
that the system traces the desired position correctly. However, the system is not always
a minimum-phase system and some systems can have unstable zeroes. Furthermore,
unstable zeroes can be producedwhen a continuous time systemis transformed

Kết quả (Việt) 1:

5.4.3.1 ZPETC, không lỗi giai đoạn theo dõi kiểm soátNói chung, thiết kế của bộ điều khiển feedforward dựa trên hàm truyềncủa toàn bộ hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển phản hồi. Trong xem xét hình 5.10a,'R' là bắt đường mong muốn từ interpolator và 'E' là bắt lỗi, cácsự khác biệt giữa đầu lần từ bộ điều khiển feedforward và đầu racủa quá trình.Mục đích của bộ điều khiển feedforward là để làm cho P(k) và R(k) bằng nhau, hoặc đếngiảm thiểu sự khác biệt giữa họ nếu nó là không thể để làm cho P(k) = R(k).Nếu bộ điều khiển feedforward được thiết kế như là nghịch đảo của G(z) khi G(z) là mộtHệ thống tối thiểu-giai đoạn nơi cực và Zero ổn định, chức năng chuyển biểu thịmối quan hệ giữa các đầu vào và các kết quả đầu ra trong 1, có nghĩa làrằng hệ thống dấu vết vị trí mong muốn một cách chính xác. Tuy nhiên, Hệ thống là không luôn luônmột hệ thống giai đoạn tối thiểu và một số hệ thống có thể có không ổn định zeroes. Hơn nữa,zeroes không ổn định có thể là producedwhen một systemis thời gian liên tục chuyển

Kết quả (Việt) 2:

5.4.3.1 ZPETC, Zero Phase Lỗi Theo dõi kiểm soát
chung, các thiết kế của bộ điều khiển feedforward được dựa trên các chức năng chuyển giao
của toàn bộ hệ thống sau khi thiết kế bộ điều khiển phản hồi. Trong việc xem xét hình. 5.10a,
'R' biểu thị mong muốn con đường từ xen và 'E' biểu thị các lỗi,
sự khác biệt giữa các đầu vào biến đổi từ bộ điều khiển feedforward và đầu ra
của quá trình.
Mục đích của bộ điều khiển feedforward là làm cho P (k) và R (k) bằng nhau, hoặc để
giảm thiểu sự khác biệt giữa chúng nếu nó là không thể làm cho P (k) = R (k).
Nếu bộ điều khiển feedforward được thiết kế như là nghịch đảo của G (z) khi G (z) là một
hệ thống tối thiểu pha nơi cực và zero là ổn định, chức năng chuyển biểu thị
mối quan hệ giữa đầu vào và kết quả đầu ra trong 1, có nghĩa
rằng hệ thống các dấu vết vị trí mong muốn một cách chính xác. Tuy nhiên, hệ thống này không phải lúc nào cũng
là một hệ thống tối thiểu giai đoạn và một số hệ thống có thể có zero không ổn định. Hơn nữa,
zero không ổn định có thể được producedwhen một systemis thời gian liên tục biến đổi