Rascal parts:6 servosBreadboard bas

Rascal parts:
6 servos
Breadboard base, 2 breadboard clamps
Link for each finger, from base: (2), 3, 3, 5
Rubber bands on 5-links for gripping surface
Table-tennis ball
Safety marking tape, as always, around the robot's working area
User-supplied parts:
None
Fingers Construction
Page 13 of 48
Programming Notes for Fingers
# This script is provided for reference and is not expected to work well
# if typed in as-is. The numbers will all change for the robot you build.
# You can generate your own scripts by using Teach mode to create the moves
# then using those lines in macros.
# Fingers are composed of servos 1, 2, 3 and 4, 5, 6.
# We invert one finger for symmetric programming of servos 1&4, 2&5, 3&6.
invert 1, 2, 3 on; invert 4, 5, 6 off
# High accel, moderate speed gives crisp motion with light loads.
accdec all 200; maxspd all 25;
# Users can sometimes get an expanded swing range, but must
# remember not to leave servos pressing against internal stops, as
# this overheats them and reduces their life.
minpos all -1500; maxpos all 1500; # check for buzzing at limits
macro zpos; move all to 0; end # stands fingers straight up.
macro top; move 1, 4 to -280, 2, 5 to 100, 3, 6 to 250; end;
macro mid; move 1, 4 to 200, 2, 5 to 1100, 3, 6 to 750; end;
macro bot; move 1, 4 to 735, 2, 5 to maxpos, 3, 6 to 1000; end;
macro squat; top; mid; bot; mid; end;
# Macros for squatting action
macro rrub; move 1 to -280, 2 to 100, 3 to 250, 4 to 735, 5 to maxpos, 6 to 1000; end;
macro lrub; move 1 to 735, 2 to maxpos, 3 to 1000, 4 to -280, 5 to 100, 6 to 250; end;
macro rub; rrub; lrub; end;
Page 15 of 48

Kết quả (Việt) 2:

Rascal phần:
6 servo
Breadboard cơ sở, 2 breadboard kẹp
Link cho mỗi ngón tay, từ cơ sở: (2), 3, 3, 5
ban nhạc cao su trên 5 liên kết cho hấp dẫn bề mặt
Bảng-tennis bóng
đánh dấu băng an toàn, như mọi khi, xung quanh khu vực làm việc robot
người dùng cung cấp các bộ phận:
Không
Fingers Xây dựng
Trang 13 của 48
Lập trình Ghi chú cho Fingers
# kịch bản này được cung cấp để tham khảo và không phải là dự kiến sẽ làm việc tốt
# nếu gõ vào như-là. Các con số sẽ tất cả các thay đổi đối với các robot bạn xây dựng.
# Bạn có thể tạo ra các kịch bản của riêng bạn bằng cách sử dụng chế độ để tạo ra các chuyển động Dạy
# sau đó sử dụng những dòng trong macro.
# Fingers được cấu tạo của servo 1, 2, 3 và 4, 5, 6.
# Chúng tôi đảo ngược một ngón tay cho lập trình đối xứng của servo 1 & 4, 2 & 5, 3 & 6.
Invert 1, 2, 3 trên; Invert 4, 5, 6 off
# Cao Accel, tốc độ vừa phải cho chuyển động rõ nét với tải trọng nhẹ.
accdec tất cả 200; maxspd tất cả 25;
# Người dùng đôi khi có thể có được một loạt đu mở rộng, nhưng phải
# nhớ không để lại servo dồn ép ở điểm dừng bên trong,
như. # này quá nóng chúng và làm giảm tuổi thọ của họ
minpos tất cả -1500; maxpos tất cả 1500; # Kiểm tra cho ù ở giới hạn
zpos vĩ mô; di chuyển tất cả 0; cuối # viết tắt ngón tay thẳng lên.
vĩ mô hàng đầu; di chuyển 1, 4 đến -280, 2, 5-100, 3, 6-250; end;
giữa vĩ mô; di chuyển 1, 4-200, 2, 5-1100, 3, 6-750; end;
bot vĩ mô; di chuyển 1, 4-735, 2, 5 đến maxpos, 3, 6-1000; end;
squat vĩ mô; đầu; giữa; bot; giữa; end;
# Macros cho ngồi xổm hành động
vĩ mô rrub; di chuyển 1 đến -280, 2-100, 3-250, 4-735, 5 đến maxpos, 6-1000; end;
lrub vĩ mô; di chuyển 1-735, từ 2 đến maxpos, 3-1000, 4 đến -280, 5-100, 6-250; end;
chà vĩ mô; rrub; lrub; kết thúc;
Page 15 of 48