Bài tập this tập trung vào ma trận Jacobi and yếu tố quyết định, mô phỏng giải quyết-tỷ lệ
kiểm soát, and nghịch đảo kê cho hai chiều 3-Sở Tài chính, 3R robot. (Xem hình 3.6 and 3.7; all
. DH thông số being given in hình 3.8)
Phương pháp kiểm soát tỷ lệ giải quyết [9] based on phương trình vận tốc tay máy
KX = KJE kj đâu ma trận Jacobi, e vector is relative tỷ lệ phối hợp, KX
Các vec tơ of chỉ huy Descartes vận tốc (tịnh and quay), and k
is khung of biểu thức cho ma trận Jacobi and vận tốc Descartes. Con số this
for found one sơ đồ khối mô phỏng thuật toán kiểm soát tỷ lệ giải quyết:
Như is nhìn thấy trong hình, the thuật toán giải quyết, tỷ lệ tính toán the requested
under the sự chỉ huy chung tỷ lệ to provide cho vận tốc Descartes huy Xc; This
Sơ đồ be tính toán each bước mô phỏng thời gian. Thay đổi ma trận Jacobi
with the configured for all purpose mô phỏng, giả định that all góc commandedjoint
always same as thực tế cùng góc độ đạt được, 0A (kết quả hiếm on the correct in all
thế giới thực). Cho 3 phẳng-DOF, 3R Robot bố trí, vận tốc phương trình kx = kJ®
k = 0 is
nơi s123 = sin (91 + 02 + 03), C123 = cos (01 + 09 + 03), and such trên . Lưu ý that 0 X cho
vận tốc Descartes of nguồn gốc of khung bàn tay (tại Trung tâm thiết trong
Hình 3.6) against nguồn gốc of the cơ sở khung {0}, bày tỏ trong hệ tọa độ {0}.
Now , đặt công nghiệp Robot caimot chỉ huy trực tiếp, vì vậy our right lần đầu tiên tích hợp
Các tỷ lệ chung relative chỉ huy to chỉ huy chung góc possible
chỉ huy to Robot tại each thời điểm. Trọng thực tế, hội nhập possible đơn giản nhất
chương trình hoạt động tốt, giả sử one nhỏ điều khiển thời gian bước 0new = 0oId + in of you
Các mô phỏng tỷ lệ giải quyết MATLAB, giả định that all chỉ huy possible đạt been
completely bởi the Robot ảo. (Chương 6 and 9 mặt động lực học và kiểm soát tài liệu
which is our does not have to make the giả định đơn giản hóa this.) Hãy chắc chắn for updates the
Ma trận Jacobi as ° cấu hình mới mới before hoàn thành giải quyết-tỷ lệ
tính toán thời gian bước tiếp theo.
Phát triển one chương trình MATLAB for tính toán ma trận Jacobi and to emulation
tỷ lệ giải quyết all kiểm soát cho Robot Phang 3R. Cho con robot dài L1 = 4, = 3,
and L3 = 2 (in); Ban đầu phần góc 0 = 93} T = {10 ° 200 300} T and other
chỉ huy liên tục Descartes tỷ lệ = {i = {0,2 - cách 0.3 _0 • 21T (mis,
MIS, rad / s), phỏng mô chính xác 5 giây, bằng cách sử dụng thời gian all bước chính xác dt = 0,1 giây. trong
cùng one programs loop, tính toán các vấn đề thống kê nghịch đảo-means, tính toán all
chung lực T = {r1 r2 r3} T (Nm), be given hằng số chỉ huy Descartes chìa khoá
° {W} {ff, 1Z} T = {1 2 31T (N, N, Nm). Ngoài ra, trong cùng one loop, animate the Robot
màn hình in each bước thời gian, làm which you can see all chuyển động mô phỏng to xác Minh
which là chính xác.
đang được dịch, vui lòng đợi..