All possible candidate surrounding

All possible candidate surrounding nodes noted by asterisk are overlapped or unreachable (g = ∞). By performing the D*’ search from the current node C the new node M is found near the
enlarged obstacle that is distanced less or equal to the MR from the non-visited nodes near the border of the real obstacle. The node M in Fig. 5.(a) is one grid cell distanced from the node C. This procedure is repeated in further steps until at least one surrounding candidate
node appears again (Fig. 5.(b)). The path between these two C nodes in Fig. 5.(a) and (b), noted by circle markers in Fig. 5.(b), “follows the wall“ and the robot visits by its mask all nodes near the real obstacle edge. Notice that by this procedure some gird cells are redundantly visited (i.e. more than once), which are noted by the larger squares outside of the small squares near the node C if Fig. 5.(b).

Kết quả (Việt) 1:

Tất cả các ứng cử viên có thể xung quanh nút lưu ý bởi asterisk là chồng chéo hoặc không thể kết nối (g = ∞). Bằng cách thực hiện D *' tìm kiếm từ hiện tại nút C mới nút M nằm gần cácmở rộng các trở ngại đó xa ít hơn hoặc bằng ông từ các nút không truy cập gần biên giới của thực tế trở ngại. Nút M trong hình 5. (a) là một mạng lưới di động xa từ nút C. Quy trình này được lặp lại trong thêm bước cho đến khi ít nhất một ứng cử viên lân cậnnút xuất hiện một lần nữa (hình 5. () b)). các đường dẫn giữa các nút hai C trong hình 5. (a) và (b), ghi nhận của vòng tròn đánh dấu trong hình 5. (b), "sau bức tường" và robot thăm bởi mặt nạ của nó tất cả các nút gần cạnh thực sự trở ngại. Thông báo rằng bởi thủ tục này một số gird tế bào được redundantly truy cập (tức là nhiều hơn một lần), mà được ghi nhận bởi các hình vuông lớn hơn bên ngoài của các ô vuông nhỏ gần nút C nếu hình 5. (b).

Kết quả (Việt) 2:

Tất cả các ứng cử viên xung quanh các nút có thể ghi nhận bởi dấu là chồng chéo hoặc không thể truy cập (g = ∞). Bằng cách thực hiện tìm kiếm của D * 'từ nút hiện tại C nút M mới được tìm thấy gần
trở ngại mở rộng được khoảng cách với ít hơn hoặc bằng với MR từ các nút không thăm gần biên giới của các trở ngại thực sự. Các nút M trong hình. 5. (a) là một tế bào lưới xa từ C. nút Thủ tục này được lặp đi lặp lại trong các bước tiếp theo cho đến khi ít nhất một ứng cử viên xung quanh
nút xuất hiện trở lại (Hinh. 5. (b)). Các con đường giữa hai nút C trong hình. 5. (a) và (b), ghi nhận của các dấu vòng tròn trong hình. 5. (b), "sau các bức tường" và thăm con robot bằng mặt nạ của nó tất cả các nút gần rìa trở ngại thực sự. Chú ý rằng bởi thủ tục này một số tế bào lưới điện đang dư thừa đã đến thăm (tức là hơn một lần), được ghi nhận bởi các hình vuông lớn hơn bên ngoài của các hình vuông nhỏ gần nút C nếu hình. 5. (b).