4.1 Proportional Control (K p)A pro

4.1 Proportional Control (K p
)
A proportional controller (P) consists of only a constant gain block as shown in the block diagram Fig.
4. The output of the controller will be a constant multiple of the dierence between the input signal
and current state. For example, by adding a proportional gain block for a generic closed loop system in
Fig. 3, the input to the controller is the error term, (e(t) = u(t) y(t) if H( s) = 1) and the output is just,

Kp
e(t) = Kp

u(t) y(t)


) L
h
Kp
e(t)
i
= Kp [U ( s) Y ( s)]. This is in essence equivalent to a virtual
spring attached between the actual system under study to an imaginary ideal system following your desired
trajectory at that instant. So, the dierence between the current and desired states will cause a spring-type
force to tend the system towards desired trajectory. Using this analogy, it is now easy to understand that
using high proportional gains can render the system increasingly sti, thereby making the system output
highly oscillatory. (Note: remember the example of driving the vehicle with bumpy-ride characteristics!!!)

Kết quả (Việt) 1:

4.1 tỷ lệ kiểm soát (Hong Tuyen Pham)Một bộ điều khiển tỉ lệ (P) bao gồm chỉ là một liên tục đạt được các khối như minh hoạ trong sơ đồ khối hình.4. đầu ra của bộ điều khiển sẽ là liên tục bội số của erence di giữa tín hiệu đầu vàovà trạng thái hiện tại. Ví dụ, bằng cách thêm một tỷ lệ đạt được khối dành cho một hệ thống chung vòng khép kín trongHình 3, đầu vào với bộ điều khiển là một thuật ngữ lỗi, (e(t) = u(t) y(t) nếu H (s) = 1) và đầu ra là chỉ,KPe(t) = Kpu(t) y(t)) LhKPe(t)tôi= Kp [U (s) Y (s)]. Điều này về bản chất là tương đương với một ảomùa xuân gắn liền giữa hệ thống thực tế đang được nghiên cứu để một hệ thống lý tưởng tưởng tượng theo mong muốn của bạnquỹ đạo lúc đó ngay lập tức. Vì vậy, erence di giữa các tiểu bang hiện tại và mong muốn sẽ gây ra một mùa xuân-loạilực lượng để có xu hướng hệ thống đối với quỹ đạo mong muốn. Bằng cách sử dụng tương tự này, nó là bây giờ dễ dàng để hiểu rằngbằng cách sử dụng cao tỷ lệ lợi nhuận có thể khiến hệ thống ngày càng sti, do đó làm cho đầu ra hệ thốngcao oscillatory. (Lưu ý: Hãy nhớ rằng ví dụ về lái xe với đặc điểm chuyến đi gập ghềnh!)

Kết quả (Việt) 2:

4.1 Proportional Control (K
p)
Một điều khiển tỷ lệ (P) bao gồm chỉ có một khối tăng liên tục như thể hiện trong sơ đồ khối hình.
4. Các đầu ra của bộ điều khiển sẽ là một hằng số nhiều của erence giữa các tín hiệu đầu vào di?
Và trạng thái hiện tại. Ví dụ, bằng cách thêm một khối đạt được tỷ lệ cho một hệ thống vòng khép kín chung trong
hình. 3, các đầu vào để điều khiển là sai, (e (t) = u (t) y (t) nếu H (s) = 1) và đầu ra là
chỉ,?
Kp
e (t) =
Kp?
U (t) y (t)??) L h Kp e (t) i = Kp [U (s) Y (s)]. Đây là bản chất tương đương với một ảo xuân đính kèm giữa các hệ thống thực tế được nghiên cứu một hệ thống lý tưởng tưởng tượng sau đây mong muốn của bạn quỹ đạo tại khoảnh khắc đó. Vì vậy, các erence giữa các quốc gia hiện nay và mong muốn di? Sẽ gây ra một mùa xuân-loại lực để chăm sóc những hệ thống hướng tới quỹ đạo mong muốn. Sử dụng phép so sánh này, nó bây giờ là dễ dàng để hiểu rằng sử dụng tăng tỉ lệ cao có thể khiến hệ thống ngày càng sti ?, do đó làm cho sản lượng hệ thống cao dao động. (Lưu ý: nhớ ví dụ của lái xe với đặc điểm mấp mô-đi !!!)