The HapticKnob [15] is a two degree

The HapticKnob [15] is a two degrees-of-freedom (DOF) robotic device used to train grasping in coordination with pronation/supination of the forearm. These functions are crucial for object manipulation during ADL, e.g. turning a doorknob, pouring water into a glass, etc., and are among the distal arm functions stroke subjects miss the most. The design of the HapticKnob is based on an end-effector approach, where the robot interacts with the user at the level of the hand (Figure ​(Figure1A).1A). It can generate assistive or resistive forces of up to 50N in both hand opening and closing and torques of up to 1.5Nm in pronation and supination. While these values are far from the maximum force/torque a healthy subject can generate (about 450N in grasping and 20Nm in pronation/supination), they are sufficient to provide challenging exercises for stroke patients and simulate typical ADL manipulation tasks [15]. Force sensors (MilliNewton 2N, Thick Film Technology group, EPFL, Switzerland) are incorporated under each finger support to measure grasping forces of up to 30N applied on the knob. Fixtures of different size and shape can be attached to the HapticKnob to train different hand functions such as power grasp, pinch or lateral pinch. In the study presented in this paper, a disk with a diameter of 6cm was mounted at the end effector of the robot. During interaction with the robot, various force effects can be implemented, e.g. to resist or assist the movement, and the range of motion and force/torque amplitude can be modified to automatically adapt the training parameters to the user's level of impairment. An adaptable, padded arm support is fixed in front of the robot. The HapticKnob is controlled using a PC running LabView 8.2 (National Instruments, USA).

Kết quả (Việt) 1:

HapticKnob [15] là một thiết bị robot hai độ-của-tự do (DOF) được sử dụng để đào tạo nắm phối hợp với pronation/supination của cánh tay. Các chức năng này là rất quan trọng cho các đối tượng thao tác trong ADL, ví dụ như chuyển một pull, đổ nước vào thủy tinh, vv, và được trong số các chức năng của cánh tay xa đối tượng đột quỵ nhớ nhất. Thiết kế của HapticKnob được dựa trên một cách tiếp cận cuối cùng-effector, nơi robot tương tác với người dùng ở cấp độ của bàn tay (hình (Figure1A) .1A). Nó có thể tạo ra lực lượng trôï giuùp hay điện trở của lên đến 50N trong cả hai bàn tay mở và đóng cửa và lực lên đến 1.5Nm ở pronation và supination. Trong khi những giá trị này đang ở xa tối đa lực lượng/mô-men xoắn một đối tượng khỏe mạnh có thể tạo ra về (450N trong nắm) và 20Nm ở pronation/supination, họ là đủ để cung cấp các bài tập khó khăn cho bệnh nhân đột quỵ và mô phỏng các ADL thao tác nhiệm vụ điển hình [15]. Lực lượng cảm biến (MilliNewton 2N, dày phim công nghệ nhóm, EPFL, Thụy sĩ) được gắn kết dưới mỗi ngón tay hỗ trợ để đo nắm lực lượng lên đến 30N áp dụng trên nhô lên. Lịch thi đấu của các kích thước khác nhau và hình dạng có thể được gắn vào HapticKnob để đào tạo khác nhau tay chức năng như nắm quyền lực, pinch hoặc bên pinch. Trong nghiên cứu trình bày trong bài báo này, một đĩa với đường kính 6cm được gắn ở effector kết thúc của robot. Trong quá trình tương tác với các robot, nhiều lực tác động có thể được thực hiện, ví dụ: để chống lại hoặc hỗ trợ các phong trào, và phạm vi của chuyển động và lực/mô-men xoắn biên có thể được thay đổi để tự động điều chỉnh các thông số đào tạo cho người sử dụng mức độ suy giảm. Một sự hỗ trợ thích nghi, đệm tay cố định ở phía trước của các robot. HapticKnob được điều khiển bằng cách sử dụng một máy PC chạy LabView 8.2 (National Instruments, MỸ).

Kết quả (Việt) 2:

Các HapticKnob [15] là một hai độ-of-tự do (DOF) thiết bị robot dùng để huấn luyện nắm phối hợp với quay sấp / supination của cánh tay. Các chức năng này là rất quan trọng cho các thao tác đối tượng trong ADL, ví dụ như chuyển một quả đấm cửa, rót nước vào ly, vv, và là một trong những chức năng cánh tay xa đối tượng đột quỵ nhớ nhất. Các thiết kế của HapticKnob được dựa trên một phương pháp tiếp cận cuối cùng ảnh hưởng, nơi các robot tương tác với người sử dụng ở mức độ của bàn tay (Hình (Figure1A) .1A). Nó có thể tạo ra lực lượng trợ giúp hay điện trở lên đến 50N trong cả hai mở bàn tay và bế mạc và mômen xoắn lên đến 1.5Nm trong quay sấp và supination. Trong khi những giá trị này là xa từ lực lượng / mô-men xoắn tối đa một đối tượng khỏe mạnh có thể tạo ra (khoảng 450N trong việc nắm bắt và 20nm trong quay sấp / supination), họ là đủ để cung cấp các bài tập khó khăn cho bệnh nhân đột quỵ và mô phỏng nhiệm vụ thao tác ADL điển hình [15]. cảm biến lực (MilliNewton 2N, nhóm Dày Công nghệ Phim, EPFL, Thụy Sĩ) được thành lập theo từng hỗ trợ ngón tay để đo các lực lượng nắm lên đến 30N áp dụng trên núm. Đèn có kích thước và hình dạng khác nhau có thể được gắn vào HapticKnob để đào tạo các chức năng tay khác nhau như nắm quyền lực, kẹp hoặc kẹp bên. Trong nghiên cứu được trình bày trong bài báo này, một đĩa có đường kính 6cm được gắn ở effector cuối của robot. Trong thời gian tương tác với các robot, tác động lực khác nhau có thể được thực hiện, ví dụ như để chống lại hoặc hỗ trợ phong trào, và phạm vi của chuyển động và biên độ lực lượng / mô-men xoắn có thể được sửa đổi để tự động thích ứng các thông số đào tạo để cấp độ của người dùng về sự suy giảm. An, nách đệm thích nghi được cố định ở phía trước của robot. Các HapticKnob được kiểm soát bằng cách sử dụng máy tính chạy LabView 8.2 (National Instruments, Hoa Kỳ).