Hereafter we illustrate on a simple

Hereafter we illustrate on a simple example how the CCD*
algorithm plans the complete coverage path in weighted
occupancy grid maps. Initially, the D* algorithm does the
exhaustive search from the node S, which is shown in Fig.
3. Cost values g are calculated for every reachable node
and shown by corresponding colors. White spaces around
the obstacles (black) are due to obstacle enlargement to
account for the robot’s dimensions (g(n) = ∞). In this
white space the robot can not be located as a point (i.e.
by the center of its squared mask), but can reach some of
this space by the border of its mask.

Kết quả (Việt) 1:

Sau đây chúng tôi minh họa trên một ví dụ đơn giản như thế nào CCD *thuật toán kế hoạch bảo hiểm đầy đủ đường dẫn trong trọngOccupancy lưới bản đồ. Ban đầu, các thuật toán D * hiện cácđầy đủ tìm kiếm từ các nút S, mà sẽ được hiển thị trong hình.3. chi phí giá trị g được tính cho mỗi nút thể truy cậpvà hiển thị bằng màu sắc tương ứng. Gian màu trắng xung quanhtrở ngại (màu đen) là do trở ngại mở rộng đểtài khoản cho các kích thước của robot (g(n) = ∞). Trong nàykhông gian màu trắng robot không thể được vị trí như là một điểm (tức làbởi Trung tâm của mặt nạ bình phương), nhưng có thể đạt được một sốkhông gian này bởi biên giới của mặt nạ của nó.

Kết quả (Việt) 2:

Sau đây chúng tôi minh họa trên một ví dụ đơn giản như thế nào CCD *
Thuật toán kế hoạch con đường bảo hiểm hoàn thành trong trọng
bản đồ lưới phòng. Ban đầu, thuật toán D * hiện
tìm kiếm đầy đủ từ S nút, được thể hiện trong hình.
3. Giá trị chi phí g được tính toán cho mỗi nút có thể truy cập
và hiển thị bằng màu sắc tương ứng. Không gian màu trắng xung quanh
các chướng ngại vật (màu đen) là do phì trở ngại để
chiếm kích thước của robot (g (n) = ∞). Trong
không gian trắng robot không thể được đặt như là một điểm (tức là
từ trung tâm của mặt nạ bình phương của nó), nhưng có thể đạt được một số của
không gian này bằng cách biên giới của mặt nạ của mình.