be modeled as a multimass system wi

be modeled as a multimass system with the masses connected
with Gexible shafts or springs, see e.g. Hori, Iseki,
and Sigiura (1994). In many cases the modeling is further
simpli9ed by considering a two-mass system where the 9rst
mass represents the motor, the second mass represents the
load, and the shaft is considered mass or inertia free. Such a
systemserves as amodel e.g. for a robot arm(AK stroLm&Wittenmark,
1989; Brandenburg, Hertle, & Zeiselmair, 1987;
Ahmad, 1985), or a rolling mill drive (Pollman, Tosetto, &
Brea, 1991; Dhaouadi, Kubo, & Tobise, 1993). The realism
of the two-mass model can be increased by assuming that
some parameters are uncertain.
We therefore select the following linear model of an uncertain
two-mass system as the standard plant of this paper.
For simplicity we assume that the gear ratio is one. In
Section 2 below, the linear model will be complemented
with backlash, while non-linear friction will in general be
neglected as not belonging to the main topic of this paper.
The surveyed control laws will be discussed in relation to
this standard plant. Variations of the model can be found in
e.g. Oldak, Baril, and Gutman (1994) or Nordin and Gutman
(1995).

Kết quả (Việt) 1:

được mô hình hóa như một hệ thống multimass với khối lượng kết nốivới trục quay Gexible hoặc lò xo, ví dụ như xem Hori, Iseki,và Sigiura (1994). Trong nhiều trường hợp mô hình là xa hơnsimpli9ed bằng cách xem xét một hệ thống khối lượng hai nơi mà 9rstkhối lượng đại diện cho động cơ, khối thứ hai đại diện cho cáctải và trục được coi là khối lượng hoặc quán tính miễn phí. Như vậy mộtsystemserves như amodel ví dụ cho một cánh tay robot (AK stroLm & Wittenmark,năm 1989; Brandenburg, Hertle & Zeiselmair, 1987;Ahmad, 1985), hoặc lái xe cán (Pollman, Tosetto, &Brea, năm 1991; Dhaouadi, Kubo, & Tobise, 1993). Hiện thựcMô hình hai khối lượng có thể được tăng lên bằng cách giả sử rằngmột số thông số không chắc chắn.Do đó, chúng tôi chọn mô hình tuyến tính sau đây của một không chắc chắnkhối lượng hai hệ thống như là tiêu chuẩn nhà máy giấy này.Vì đơn giản, chúng tôi giả định rằng tỷ lệ bánh là một. ỞPhần 2 dưới đây, các mô hình tuyến tính sẽ được bổ sungvới phản ứng dữ dội, trong khi phi tuyến tính ma sát nói chung sẽbỏ rơi là không thuộc về chủ đề chính của bài báo này.Luật kiểm soát khảo sát sẽ được thảo luận liên quan đếncây tiêu chuẩn này. Các biến thể của mô hình có thể được tìm thấy trongVí dụ: Oldak, Baril, và Gutman (1994) hoặc Nordin và Gutman(1995).

Kết quả (Việt) 2:

được mô hình hóa như một hệ thống multimass với quần chúng được kết nối
với các trục Gexible hoặc lò xo, xem ví dụ Hori, ISEKI,
và Sigiura (1994). Trong nhiều trường hợp, các mô hình là tiếp tục
simpli9ed bằng cách xem xét một hệ thống hai cấp, nơi các 9rst
khối đại diện cho động cơ, khối thứ hai đại diện cho
tải, và các trục được coi là khối lượng hoặc quán tính miễn phí. Một ví dụ
systemserves như amodel ví dụ cho một cánh tay robot (AK stroLm & Wittenmark,
1989; Brandenburg, Hertle, & Zeiselmair, 1987;
Ahmad, 1985), hoặc một ổ đĩa máy cán (Pollman, Tosetto, &
Brea, 1991; Dhaouadi, Kubo, & Tobise, 1993). Chủ nghĩa hiện thực
của mô hình hai khối có thể được tăng lên bằng cách giả định rằng
một số thông số không chắc chắn.
Do đó chúng tôi chọn mô hình tuyến tính sau đây của một chắc chắn
hệ thống hai khối như các nhà máy tiêu chuẩn của bài báo này.
Để đơn giản, chúng tôi giả định rằng tỉ số truyền là một. Trong
phần 2 dưới đây, mô hình tuyến tính sẽ được bổ sung
với phản ứng dữ dội, trong khi ma sát phi tuyến tính sẽ nói chung được
bỏ qua như không thuộc về chủ đề chính của bài báo này.
Các luật kiểm soát được khảo sát sẽ được thảo luận liên quan đến
thực vật tiêu chuẩn này. Các biến thể của mô hình có thể được tìm thấy trong
ví dụ Oldak, Baril, và Gutman (1994) hoặc Nordin và Gutman
(1995).