you can find the attached file of c

you can find the attached file of code.

Tuning the PID Constants:
Firstly increase the proportional value by slowly turning the proportional potentiometer knob. Test the balancing of the robot for every turn of the potentiometer.Then when the robot oscillates from side to side like a pendulum then you increase the Integral and Derivative constant potentiometers.This is the most difficult part because only at certain values can effective balancing be achieved in the robot. My suggestion would be to vary the values and determining the ideal values for your robot. Please note that these values vary from robot to robot.

Kết quả (Việt) 1:

bạn có thể tìm thấy các tập tin đính kèm của mã.Điều chỉnh PID hằng:Thứ nhất tăng giá trị tỉ lệ bằng cách từ từ chuyển tỉ lệ potentiometer knob. Kiểm tra sự cân bằng của các robot cho mỗi lần lượt của potentiometer. Sau đó khi các robot dao động từ bên này sang bên kia như lắc một sau đó bạn tăng tích phân và đạo hàm liên tục potentiometers. Đây là phần khó khăn nhất bởi vì chỉ có tại một số giá trị cân bằng hiệu quả có thể được đạt được trong các robot. Đề nghị của tôi sẽ thay đổi các giá trị và xác định các giá trị lý tưởng cho robot của bạn. Xin lưu ý rằng các giá trị khác nhau robot robot.

Kết quả (Việt) 2:

bạn có thể tìm thấy các tập tin đính kèm mã. Điều chỉnh các hằng số PID: Thứ nhất tăng giá trị tỷ lệ bằng cách từ từ xoay núm chiết áp tỉ lệ thuận. Kiểm tra cân bằng của robot cho mỗi lượt của potentiometer.Then khi robot dao động từ bên này sang bên kia như một con lắc sau đó bạn tăng potentiometers.This hằng Integral Derivative và là phần khó khăn nhất bởi vì chỉ có tại các giá trị nhất định có thể cân bằng được hiệu quả đạt được trong các robot. Đề nghị của tôi sẽ thay đổi các giá trị và xác định giá trị lý tưởng cho robot của bạn. Xin lưu ý rằng các giá trị thay đổi từ robot để robot.