Once the path has been constructed

Once the path has been constructed and divided into sections, Algorithm 2 is executed in a distributed fashion by all robots. After the initialization phase (lines 1–2), each robot starts to cover its section [Si , . . . , Sj ), from its current location Si to the initial position Sj of the next robot, along the STC in a counterclockwise direction (lines 3–4, see Fig. 3.1). Lines 6–11 guarantee the robustness: If one robot fails, the robot behind it takes the responsibility to cover its section (see below for formal proof). To ease the notation, we denote (a + b) mod k as a ⊕ b, and (a − b) mod k as a b, where k is the number of robots.

Kết quả (Việt) 1:

Một khi con đường đã được xây dựng và chia thành phần, thuật toán 2 được thực hiện trong một thời trang phân phối bởi tất cả các robot. Sau khi giai đoạn khởi tạo (dòng 1-2), mỗi robot bắt đầu để bao gồm các phần của mình [Si,..., Sj), từ vị trí hiện tại của nó Si để ban đầu vị trí Sj của các robot tiếp theo, dọc theo STC theo hướng ngược chiều kim đồng (dòng 3-4, xem hình 3.1). Dòng 6-11 bảo lãnh mạnh mẽ: nếu một robot, robot đằng sau nó chịu trách nhiệm để trang trải phần của mình (xem dưới đây để chứng minh chính thức). Để giảm bớt các ký hiệu, chúng tôi biểu thị (một + b) mod k như một b ⊕, và (một − b) mod k như một b, đó k là số robot.

Kết quả (Việt) 2:

Một khi con đường đã được xây dựng và chia thành nhiều phần, Algorithm 2 được thực hiện trong một thời trang phân phối bởi tất cả các robot. Sau giai đoạn khởi (đường 1-2), mỗi robot bắt đầu để trang trải phần của nó [Si,. . . , Sj), từ vị trí hiện tại của nó Si đến Sj vị trí ban đầu của robot tiếp theo, cùng TTGDCK theo một hướng ngược chiều kim đồng (đường 3-4, xem hình. 3.1). Dòng 6-11 đảm bảo sự vững mạnh: Nếu một robot không thành công, các robot đằng sau nó có trách nhiệm trang trải phần của nó (xem dưới đây để chứng minh hình thức). Để giảm bớt các ký hiệu, chúng ta ký hiệu (a + b) mod k như một ⊕ b và (a - b) k mod như ab, với k là số lượng robot.