the current node C the new node M i

the current node C the new node M is found near the enlarged obstacle that is distanced less or equal to the MR from the non-visited nodes near the border of the real obstacle. The node M in Fig. 5.(a) is one grid cell distanced from the node C. This procedure is repeated in further steps until at least one surrounding candidate node appears again (Fig. 5.(b)). The path between these two C nodes in Fig. 5.(a) and (b), noted by circle markers in Fig. 5.(b), “follows the wall“ and the robot visits by its mask all nodes near the real obstacle edge. Notice that by this procedure some gird cells are redundantly visited (i.e. more than once), which are noted by the larger squares outside of the small squares near the node C if Fig. 5.(b). Finally, when there are no more non-visited reachable nodes or non-reachable nodes that are distanced for the robot mask MR from the reachable nodes the complete coverage planning is finished. The complete coverage path is shown in Fig. 6. The final node in the path G is the last node visited by the CCD* algorithm. Visited cells are noted by different colors according to the number of visits (cells are visited 1, 2 and 3 times). The points in the path are rare (distanced 2 · MR + 1 cells) in case of choosing the neighbor surrounding candidate node, and dense (distanced 1 cell) if D*’ search is performed to find the closest non-visited node. White spaces could not be reached by the robot’s mask and therefore have not been visited. The length of the complete coverage path is 647.5 cell sizes. From the total number of 3449 cells to be visited, 2300 cells are visited only once, 1110 cells are visited twice and 39 cells are visited three times.

Kết quả (Việt) 1:

hiện tại nút C mới nút M được tìm thấy gần những trở ngại mở rộng xa ít hơn hoặc bằng ông từ các nút không truy cập gần biên giới của thực tế trở ngại. Nút M trong hình 5. (a) là một mạng lưới di động xa từ nút C. Thủ tục này được lặp lại trong thêm các bước cho đến khi ít nhất một xung quanh ứng cử viên nút xuất hiện một lần nữa (hình 5. () b)). các đường dẫn giữa các nút hai C trong hình 5. (a) và (b), ghi nhận của vòng tròn đánh dấu trong hình 5. (b), "sau bức tường" và robot thăm bởi mặt nạ của nó tất cả các nút gần cạnh thực sự trở ngại. Thông báo rằng bởi thủ tục này một số gird tế bào được redundantly truy cập (tức là nhiều hơn một lần), mà được ghi nhận bởi các hình vuông lớn hơn bên ngoài của các ô vuông nhỏ gần nút C nếu hình 5. (b). cuối cùng, kết thúc khi không có không có nhiều phòng không truy cập nhiều thể truy cập các nút hoặc không thể truy cập các nút được xa cho robot mặt nạ ông từ các nút ợc bảo hiểm đầy đủ kế hoạch. Bảo hiểm đầy đủ đường dẫn được hiển thị trong hình 6. Nút cuối cùng trong con đường G là nút cuối truy cập bằng CCD * thuật toán. Truy cập nhiều tế bào được ghi nhận bởi các màu sắc khác nhau theo số lượng truy cập (tế bào đang viếng thăm lần 1, 2 và 3). Các điểm đường dẫn là hiếm (distanced 2 · MR + 1 tế bào) trong trường hợp việc lựa chọn những người hàng xóm xung quanh các ứng cử viên nút, và dày đặc (distanced 1 cell) nếu D *' tìm kiếm được thực hiện để tìm các nút không truy cập gần nhất. Gian màu trắng không thể đạt được bằng mặt nạ của robot và do đó không được truy cập. Chiều dài đường bảo hiểm đầy đủ là 647.5 di động kích thước. Từ tổng số tế bào 3449 để được truy cập, 2300 tế bào được truy cập chỉ một lần, 1110 tế bào đang viếng thăm hai lần và 39 các tế bào đang viếng thăm ba lần.

Kết quả (Việt) 2:

nút hiện tại C nút M mới được tìm thấy gần trở ngại mở rộng được khoảng cách với ít hơn hoặc bằng với MR từ các nút không thăm gần biên giới của các trở ngại thực sự. Các nút M trong hình. 5. (a) là một tế bào lưới xa từ C. nút Thủ tục này được lặp đi lặp lại trong các bước tiếp theo cho đến khi ít nhất một nút xung quanh ứng cử viên xuất hiện trở lại (Hinh. 5. (b)). Các con đường giữa hai nút C trong hình. 5. (a) và (b), ghi nhận của các dấu vòng tròn trong hình. 5. (b), "sau các bức tường" và thăm con robot bằng mặt nạ của nó tất cả các nút gần rìa trở ngại thực sự. Chú ý rằng bởi thủ tục này một số tế bào lưới điện đang dư thừa đã đến thăm (tức là hơn một lần), được ghi nhận bởi các hình vuông lớn hơn bên ngoài của các hình vuông nhỏ gần nút C nếu hình. 5. (b). Cuối cùng, khi không có nhiều không đến thăm các nút có thể truy cập hoặc các nút không thể truy cập được xa cho robot nạ MR từ các nút có thể truy cập các kế hoạch bảo hiểm hoàn thành xong. Đường dẫn bảo hiểm hoàn thành được hiển thị trong hình. 6. Các nút cuối cùng trong đường dẫn G là nút cuối cùng viếng thăm bởi các thuật toán CCD *. tế bào đã đến thăm được ghi nhận bởi các màu sắc khác nhau tùy theo số lần truy cập (tế bào được ghé thăm 1, 2 và 3 lần). Các điểm trong con đường là rất hiếm (xa 2 · MR + 1 tế bào) trong trường hợp lựa chọn những người hàng xóm xung quanh nút ứng cử viên, và dày đặc (xa 1 tế bào) nếu tìm kiếm của D * 'được thực hiện để tìm ra không đến thăm nút gần nhất. không gian màu trắng không thể đạt được bằng mặt nạ của robot và do đó đã không được truy cập. Chiều dài của con đường bảo hiểm hoàn thành là 647,5 kích thước tế bào. Từ tổng số 3449 tế bào để được truy cập, 2300 tế bào được truy cập chỉ một lần, 1.110 tế bào được đến thăm hai lần và 39 tế bào được đến thăm ba lần.