In the first type, G−10 (z), the in

In the first type, G−1
0 (z), the inverse of the transfer function of the complete system
including the feedback loop, G(z), is set as the transfer function of the feedforward
control loop. Since the total transfer function of the complete system is set as
G−1
0 (z)G(z) = 1, the actual controlled position and the desired position can become
equal. In the second type, the transfer function of the feedforward controller is set
to be the inverse of the transfer function of the drive unit, D−1
0 (z). Therefore, the
transfer function of the entire control loop is written as Eq. 5.25.
GC(z) =
D−1
0 (z)D(z)+H(z)D(z)
1+H(z)D(z)
(5.25)
Consequently, if D−1
0 (z)D(z) = 1 is satisfied, the actual position and the desired
position have come to be the same. In the first type, the inverse transfer function
is very complex because the transfer functions of the feedback controller and the
drivemodule are included in the inverse transfer function. However,when the inverse
transfer function (G−1
0 or D−1
0 ) has unstable poles, modification of the feedback controller
is necessary. For modification of the feedback controller, the first type is more
suitable than the second.
As typical techniques of the first type, ZPETC, IKF, causal FIR filter, and noncausal
FIR filter will be described in the following subsections.

Kết quả (Việt) 1:

Trong các loại đầu tiên, G−10 (z), nghịch đảo của hàm truyền của hệ thống hoàn chỉnhbao gồm thông tin phản hồi loop, G(z), được thiết lập như hàm truyền của feedforwardvòng điều khiển. Kể từ khi chức năng tất cả chuyển giao hoàn thành hệ thống được thiết lập nhưG−10 (z)G(z) = 1, vị trí kiểm soát thực tế và vị trí mong muốn có thể trở thànhbình đẳng. Trong loại thứ hai, hàm truyền của bộ điều khiển feedforward được thiết lậplà nghịch đảo của hàm truyền của đơn vị drive, D−10 (z). Vì vậy, cáchàm truyền của vòng điều khiển toàn bộ được ký hiệu là Eq. 5,25.GC(z) =D−10 (z)D(z)+H(z)D(z)1+H(z)D(z)(5.25)Do đó, nếu D−10 (z)D(z) = 1 là hài lòng, vị trí thực tế và mong muốnvị trí đã đến để là như vậy. Trong các loại đầu tiên, các chức năng nghịch đảo chuyểnlà rất phức tạp bởi vì các chức năng chuyển giao của bộ điều khiển thông tin phản hồi và cácdrivemodule được bao gồm trong các chức năng nghịch đảo chuyển. Tuy nhiên, khi nghịch đảohàm truyền (G−10 hoặc D−10) có Ba Lan không ổn định, các sửa đổi của bộ điều khiển thông tin phản hồilà cần thiết. Để sửa đổi của bộ điều khiển thông tin phản hồi, các loại đầu tiên là thêmthích hợp hơn thứ hai.Như các kỹ thuật tiêu biểu của các loại hình đầu tiên, ZPETC, IKF, quan hệ nhân quả FIR bộ lọc, và noncausalLinh sam lọc sẽ được mô tả trong các phần phụ.

Kết quả (Việt) 2:

Trong loại đầu tiên, G-1
0 (z), nghịch đảo của hàm truyền của hệ thống hoàn chỉnh
bao gồm các vòng phản hồi, G (z), được thiết lập như là chức năng chuyển giao các feedforward
vòng kiểm soát. Kể từ khi tổng hàm truyền của hệ thống hoàn chỉnh được thiết lập như là
G-1
0 (z) G (z) = 1, vị trí kiểm soát thực tế và các vị trí mong muốn có thể trở thành
bằng nhau. Trong loại thứ hai, hàm truyền của bộ điều khiển feedforward được thiết lập
là nghịch đảo của chức năng chuyển giao các đơn vị ổ đĩa, D-1
0 (z). Do đó, các
chức năng chuyển giao toàn bộ vòng lặp điều khiển được viết như Eq. 5,25.
GC (z) =
D-1
0 (z) D (z) + H (z) D (z)
1 + H (z) D (z)
(5.25)
Do đó, nếu D-1
0 (z) D (z) = 1 là hài lòng, vị trí thực tế và mong muốn
vị trí đã đến để được như vậy. Trong loại đầu tiên, các chức năng chuyển giao nghịch đảo
là rất phức tạp vì các chức năng chuyển giao các bộ điều khiển phản hồi và
drivemodule có trong chức năng chuyển ngược. Tuy nhiên, khi nghịch đảo
hàm truyền (G-1
0 hoặc D-1
0) có cực không ổn định, sửa đổi của bộ điều khiển phản hồi
là cần thiết. Đối với sửa đổi của bộ điều khiển phản hồi, loại đầu tiên là hơn
phù hợp hơn lần thứ hai.
Như kỹ thuật điển hình của loại thứ nhất, ZPETC, IKF, bộ lọc FIR nhân quả, và noncausal
lọc FIR sẽ được mô tả trong các phần dưới đây.