2.1 IntroductionIn this chapter, th

2.1 Introduction
In this chapter, the fundamental mathematical concepts and analysis tools in systems
theory are summarized, which will be used in control design and stability analysis in
the subsequent chapters. Much of thematerial is described in classical control theory
textbooks and robotics books as standard form. Thus, some standard theorems, lemmas
and corollaries, which are available in references, are sometimes given without
a proof. This chapter serves as a short review and as a convenient reference when
necessary. In addition, for the robotic control, stability analysis is the key core for
all the closed-loop system, therefore, some metric or norms need to be defined such
that system could be measured. Those norms that are defined to easily manipulate
for the control design, also, all norms have some physical significance.

Kết quả (Việt) 2:

2.1 Giới thiệu
Trong chương này, các khái niệm toán học cơ bản và các công cụ phân tích trong hệ thống
lý thuyết được tóm tắt, mà sẽ được sử dụng trong thiết kế điều khiển và phân tích sự ổn định trong
các chương tiếp theo. Phần lớn thematerial được mô tả trong lý thuyết điều khiển cổ điển
sách giáo khoa và sách robot như dạng chuẩn. Vì vậy, một số định lý tiêu chuẩn, bổ đề
và hệ quả tất yếu, trong đó có sẵn trong tài liệu tham khảo, đôi khi được đưa ra mà không
một bằng chứng. Chương này phục vụ như một đánh giá ngắn và như là một tài liệu tham khảo thuận tiện khi
cần thiết. Ngoài ra, với sự kiểm soát robot, phân tích ổn định là cốt lõi quan trọng cho
tất cả các hệ thống khép kín, do đó, một số số liệu hoặc chỉ tiêu cần được xác định như vậy
mà hệ thống có thể được đo lường. Những tiêu chuẩn được định nghĩa dễ dàng thao tác
cho việc thiết kế điều khiển, cũng, tất cả các chỉ tiêu có một số ý nghĩa vật lý.