27. Important work towards appearance-based place recognition has been conducted in [27] which borrowed ideas from text retrieval systems and introduced the concept of the so called visual vocabulary
27. quan trọng làm việc theo hướng nhận dạng dựa trên xuất hiện nơi đã được tiến hành trong[27] đó mượn ý tưởng từ văn bản tải hệ thống và giới thiệu các khái niệm về các vì vậygọi là trực quan từ vựng
27. công việc quan trọng đối với sự xuất hiện dựa trên sự công nhận nơi đã được tiến hành trong [27] mà vay mượn ý tưởng từ các hệ thống thu hồi văn bản và giới thiệu các khái niệm về cái gọi là từ vựng trực quan