2362also a F,Vau2 = R, positive def

236
2
also a F,Vau2 = R, positive definite by assumption. Substituting
into (5) gives
(9)
With this, (6) and (9) give
[;] [: -BR-l "][:] (10)
-A'
whose solution is
[x(T)l" [ •I! (T, t)
• 12 IT,tJ [ xlt! J (11)
p(T)

Kết quả (Việt) 1:

2362còn một F, Vau2 = R, tích cực xác định bởi giả định. Thay thếvào cung cấp cho (5)(9)Với điều này, (6) và đưa ra (9)[;] [: -BR-l "][:] (10)-A 'giải pháp mà là[x (T) l"[•I! (T, t)• 12 CNTT, tJ [xlt! J (11)p(T) nơi [partionned mẫu. Theo quan điểm của (7), các phép nhân của các phương trình đầu tiên n(11) bởi S cho p(T) = Br(t) có các phương trình n cuối (11)Ví dụ, p(T) = S chotức là,p(t) = K(t) x(t)và 1.-JLưu ý rằng Kalman đã chỉ ra rằng)Do đó p(t) là một chức năng tuyến tính của các biến trạng thái vàthay thế (14) vào (8) cung cấp cho pháp luật kiểm soát trở lại nguồn cấp dữ liệuu*(t) = -R-1B'K x (t)nơi - R(t) - 1 B'(t) K(t) thường được gọi là ma trận Kalman.(13)(14)(15)

Kết quả (Việt) 2:

236
2
cũng là một F, Vau2 = R, tích cực nhất định theo giả thiết. Thay
vào (5) tạo ra
(9)
Với điều này, (6) và (9) cung cấp cho
[;] [: -BR-l "] [:] (10)
-A '
có giải pháp là
[x (T) l " [• Tôi! (T, t)
• 12 IT, TJ [XLT! J (11)
p (T)nơi [hình thức partionned. Theo quan điểm của (7), phép nhân của các phương trình n đầu tiên
của (11) của S cho p (T) = Br (t) mà là các phương trình cuối cùng của n (11)
tức là, p (T) = Scho
ví dụ,
p (t) = K (t) x (t)
và1.-J
Lưu ý rằng Kalman cho thấy (Do đó p (t) là một hàm tuyến tính của các biến trạng thái và
thay thế (14) vào (8) cung cấp cho các luật điều khiển phản hồi
u * (t) = -R-1B'K x (t)
, nơi -R ( t) -. 1 B '(t) K (t) thường được gọi là ma trận Kalman
(13)
(14)
(15)