/ B-ROBOT SELF BALANCE ROBOT WITH S

/ B-ROBOT SELF BALANCE ROBOT WITH STEPPER MOTORS
// WITA Board (Arduino Leonardo + Wifi module board)
// MPU6050 using DMP processor
// Author: Jose Julio
// Date: 04/10/2013
// Updated: 18/10/2013
// License: GPL v2

// Angle calculations and control part is running at 200Hz from DMP solution
// DMP is using the gyro_bias_no_motion correction method.
// The board needs at least 10-15 seconds to give good values...

// STEPPER MOTOR PINS
// ENABLE PIN: D4
// STEP Motor1: D6 -> PORTD,7
// DIR Motor1: D8 -> PORTB,4
// STEP Motor2: D12-> PORTD,6
// DIR Motor2: D13-> PORTC,7
// To control the stepper motors we use Timer1 interrupt running at 25Khz. We control the speed of the motors
// Note: We could not use WITA led because pin 13 is already used for stepper motor control

// Robot servo arm connected to D5
// Distance sensor (sonar) connected to A0 (analog 0)
// Battery monitor (voltage divider) connected to A5

// We use a standard PID control for robot stability
// We have a P control for speed control and a PD control for stability (robot angle)
// The output of the control (motor speed) is integrated so it´s really an acceleration

// We control the robot from a WIFI module using OSC standard UDP messages (OSCmini library)
// fadder1: Throttle
// fadder2: Steering
// push1: Move arm (and robot raiseup)
// push2: push up
// toggle1: autonomous mode
// PAGE2: PID adjustements

// Robot autonomous mode
// the robot start walking until reach an obstacle. When find an obstacle, start steering until it find a free way and continue walking

Kết quả (Việt) 1:

/ B-ROBOT TỰ CÂN BẰNG ROBOT VỚI CƠ STEPPERHội đồng WITA (Arduino Leonardo + Wifi mô-đun ban)MPU6050 bằng cách sử dụng bộ vi xử lý DMPTác giả: Jose JulioNgày: 04-10-2013Cập Nhật: 18/10/2013Giấy phép: GPL v2Góc tính toán và kiểm soát một phần chạy ở 200Hz từ DMP giải phápDMP sử dụng phương pháp sửa chữa gyro_bias_no_motion.Hội đồng quản trị cần ít nhất 10-15 giây để cung cấp cho các giá trị tốt...STEPPER MOTOR PINSKÍCH HOẠT TÍNH NĂNG PIN: D4BƯỚC Motor1: D6 -> PORTD, 7DIR Motor1: D8 -> PORTB, 4BƯỚC Motor2: D12 -> PORTD, 6DIR Motor2: D13 -> PORTC, 7Để kiểm soát cơ stepper chúng tôi sử dụng Timer1 gián đoạn chạy ở 25Khz. Chúng tôi kiểm soát tốc độ động cơLưu ý: Chúng tôi không thể sử dụng WITA dẫn bởi vì pin 13 đã được sử dụng để kiểm soát động cơ bướcRobot servo cánh tay kết nối với D5Cảm biến khoảng cách (sonar) kết nối với A0 (analog 0)Màn hình pin (điện áp chia) kết nối với A5Chúng tôi sử dụng một điều khiển PID tiêu chuẩn cho sự ổn định robotChúng tôi có một điều khiển P cho kiểm soát tốc độ và một điều khiển PD cho sự ổn định (robot góc)Đầu ra của bộ điều khiển (tốc độ động cơ) tích hợp rất it´s thực sự là một gia tốcChúng tôi kiểm soát các robot từ một mô-đun WIFI sử dụng OSC tiêu chuẩn UDP thư (OSCmini thư viện)fadder1: Throttle fadder2: chỉ đạo push1: di chuyển cánh tay (và robot raiseup)push2: đẩy lêntoggle1: chế độ tự trịPAGE2: PID sốChế độ tự trị robotCác robot bắt đầu đi bộ cho đến khi đạt được một trở ngại. Khi tìm thấy một trở ngại, bắt đầu chỉ đạo cho đến khi nó tìm thấy một cách miễn phí và tiếp tục đi bộ

Kết quả (Việt) 2:

/ B-ROBOT TỰ CÂN VỚI ROBOT MOTORS STEPPER
// WITA Board (Arduino Leonardo + Wifi bảng module)
// MPU6050 sử dụng bộ vi xử lý DMP
// Tác giả: Jose Julio
// ngày: 2013/04/10
// Cập nhật: 18/10 / 2013
// Giấy phép: GPL v2 // tính toán góc và phần điều khiển đang chạy ở 200Hz từ giải pháp DMP. // DMP đang sử dụng phương pháp điều chỉnh gyro_bias_no_motion // Ban cần ít nhất 10-15 giây để cho những giá trị tốt ... // STEPPER MOTOR PINS // ENABLE PIN: D4 // Bước Motor1: D6 -> PORTD, 7 // DIR Motor1: D8 -> PORTB, 4 // Bước Motor2: D12-> PORTD, 6 // DIR Motor2: D13 -> PORTC, 7 // Để điều khiển động cơ bước, chúng tôi sử dụng Timer1 ngắt chạy ở 25kHz. Chúng tôi kiểm soát tốc độ của động cơ // Lưu ý: Chúng tôi không thể sử dụng WITA dẫn vì pin 13 đã được sử dụng cho động cơ bước kiểm soát // Robot servo cánh tay kết nối với D5 // cách cảm biến (sonar) kết nối với A0 (analog 0) / / Battery monitor (điện áp chia) kết nối với A5 // Chúng tôi sử dụng một điều khiển PID tiêu chuẩn cho sự ổn định Robot // Chúng tôi có một điều khiển P để kiểm soát tốc độ và một điều khiển PD cho sự ổn định (góc robot) // Các đầu ra của bộ điều khiển (động cơ tốc độ) được tích hợp quá it's thực sự là một gia tốc // Chúng tôi kiểm soát robot từ một mô-đun WIFI sử dụng OSC thông điệp UDP tiêu chuẩn (thư viện OSCmini) // fadder1: Throttle // fadder2: Chỉ đạo // push1: Di chuyển cánh tay (và robot raiseup ) // push2: đẩy lên // toggle1: chế độ tự trị // page2: adjustements PID // Robot chế độ tự trị // robot bắt đầu đi bộ cho đến khi đạt được một trở ngại. Khi tìm thấy một trở ngại, bắt đầu chỉ đạo cho đến khi nó tìm thấy một cách miễn phí và tiếp tục đi bộ