g~es267cost of the terminal period.

g~es
267
cost of the terminal period.
Q, R = positive symmetric matrices
dot or inner products and ' denoted transposition.
The Hamiltonian is
The co-state vector equation, given by (21) is
At the terminal period k=N, the transversality condition (23)
p(N) = Sx(N)
The optimal control given by (22) is
-1
uk =- R B'pk+l
Substitution into (29) gives
-1
xk+l = Axk- BR B'pk+l, x(o) = x 0
pk = Q.xk + A'pk+l ,p(N) = Sx(N)
From Kalman equation (8.14), we have
Substitution into (34) to eliminate pk and pk+l, gives
-1
xk+l = Axk - BR B'Kk+lxk+l
Solving, as in chapter 8
Kkxk = Q.xk + A'Kk+l LI+BR-1B'Kk+l]Axk
(30)
(31)
(32)
(33)
(34)

Kết quả (Việt) 2:

g ~ es
267
chi phí của giai đoạn cuối.
Q, R = ma trận đối xứng tích cực
rải rác hoặc các sản phẩm bên trong và 'transposition ký hiệu.
The Hamilton là
phương trình vector đồng nhà nước, được đưa ra bởi (21) là
Ở giai đoạn cuối k = N, điều kiện transversality (23)
p (N) = Sx (N)
Các điều khiển tối ưu cho bởi (22) là
-1
uk = - R B'pk + l
Thay vào (29) cho
-1
xk + l = Axk- BR B'pk + l, x (o) = x 0
pk = Q.xk + A'pk + l, p (N) = Sx (N)
Từ Kalman phương trình (8.14), ta có
Thay vào (34) để loại bỏ pk và pk + l, cho
-1
xk + l = AXK - BR B'Kk + lxk + l
Giải quyết, như trong chương 8
Kkxk = Q.xk + A'Kk + l LI + BR-1B'Kk + l] AXK
(30)
(31)
(32)
(33)
(34)